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公开(公告)号：CN116077175B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310192380.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种血管内四模态成像及消融一体化导管，属于血管内疾病诊疗技术领域，集成了光声/超声/弹性/温度四模态成像及光热消融的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像与同步消融以及缺乏硬度诊断手段的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声、弹性及温度四模态成像组件和激光消融组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息、温度分布信息及组织硬度差异信息等，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和病灶组织性质变化问题。
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公开(公告)号：CN115672431A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211275339.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院)
IPC: B01L7/02
Abstract: 本发明公开了一种体外循环及管腔内介入的离体血管恒温辅助装置，所述装置包括磁吸底座、抓手、Y阀、血管连接头、水浴锅、蠕动泵，所述Y阀包括Y阀主管、Y阀支管，Y阀主管的一端设置有介入导管留置口，另一端设置有Y阀连接内螺纹，Y阀支管与Y阀主管的外壁联通，两个Y阀支管之间连接有水浴锅、蠕动泵；血管连接头包括血管连接头外螺纹、血管固定端、血管连接楔形嘴和热电偶，血管固定端的一端设置有血管连接头外螺纹，另一端设置有血管连接楔形嘴，血管连接楔形嘴和热电偶为一体式结构，血管连接头外螺纹与Y阀连接内螺纹螺纹连接。该装置具有离体血管体外循环支撑功能，能够保证装置温度恒定、血液迸射式流动、组织架空。
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公开(公告)号：CN113838087B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111050912.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种抗遮挡目标跟踪方法及系统，该方法包括：对上一帧图像中跟踪目标的区域进行特征提取，得到第一特征属性；将第一滤波模板和上一帧图像进行卷积操作，得到第一图像响应图；根据第一特征属性，对第一滤波模板进行更新，得到第二滤波模板，并将第二滤波模板和当前帧图像进行卷积操作，得到第二图像响应图；根据第一图像响应图对应的响应值和第二图像响应图对应的响应值，获取响应变化置信度和响应梯度置信度；根据预设置信度阈值，对响应变化置信度和响应梯度置信度进行判断，确定当前帧图像中跟踪目标的遮挡状态和对应的跟踪策略。本发明有效地反映出目标跟踪遇到遮挡的情况，在目标遮挡后仍可以实现目标跟踪，且跟踪精度较好。
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公开(公告)号：CN114399562B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111653212.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 山东格诠信息科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种结合光通量补偿的迭代量化光声成像方法，所述算法包括如下步骤：一、依据光声效应获取光声数据，并进行光声图像重建；二、根据重建图像换算得到光能量分布；三、初始化基于Monte Carlo仿真的模型；四、基于背景的先验知识设置仿真模型参数进行初次光通量补偿；五、更新仿真模型参数；六、基于更新的参数由Monte carlo计算得到光通量；七、计算第k次迭代得到的光能量沉积；八、计算测量得到的光能量沉积与迭代计算得到的光能量之间的误差ε，若误差足够小则停止迭代，输出此时的吸收系数，否则，更新吸收系数，转至步骤五继续迭代。本发明的算法实现了从光能量沉积图中定量恢复出组织中不同吸收体的吸收分布。
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公开(公告)号：CN107943067B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710964150.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110755755A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911096092.7
申请日：2019-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61N5/067
Abstract: 本发明实施例提供一种智能自学习激光功率控制系统及光热治疗系统，智能自学习激光功率控制系统包括：自学习控制器和双闭环控制系统；自学习控制器，用于根据预设期望治疗温度和预设温度误差阈值，利用迭代自学习算法，获取双闭环控制系统的参考温度输入信号；所述双闭环控制系统采用内外两环控制结构，完成双闭环控制系统的整个环路的负反馈有差控制，以调节光热治疗系统中的加热治疗设备的输出功率达到设定值，使靶区温度稳定在预设范围。本发明实施例能够减小对光热治疗系统中的加热治疗设备的输出功率的控制误差，使靶区温度稳定在预设范围，避免利用光热治疗系统进行光热治疗期间对靶区组织边界处的正常组织造成伤害。
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公开(公告)号：CN106409278B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610829089.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G10K11/175 , G10K11/178
Abstract: 本发明涉及无人机噪声控制技术领域，尤其涉及一种无人机有源噪声控制装置。该无人机有源噪声控制装置包括无人机本体以及设置在无人机本体上的噪声采集模块、音频处理模块、抗噪声计算模块和次级噪声产生模块，其中所述噪声采集模块与所述音频处理模块相连，所述音频处理模块分别与所述抗噪声计算模块、所述次级噪声产生模块相连，所述抗噪声计算模块与所述次级噪声产生模块相连。该无人机有源噪声控制装置具有良好的低频噪声控制特性，降噪效果更明显，同时重量轻，体积小，不会给无人机增加负担，无需改变无人机原有的结构。
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公开(公告)号：CN109591984A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811442748.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种水下无人机，涉及机器人技术领域。其包括主壳体，还包括控制系统，主壳体内安装有四个水平推进器及三个竖直推进器，四个水平推进器和三个竖直推进器分别与控制系统信号连接；四个水平推进器两两为一组，每一组中的两个水平推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供平行于主壳体平面的水平推力；其中两个竖直推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供垂直于主壳体平面的垂直推力，另外一个竖直推进器位于主壳体的对称线上。本发明提供的水下无人机在前进、后退、左移和右移时，不用改变自身俯仰角和横滚角；在运动过程中，各推进器与通过控制系统的协调，可降低能耗，提高控制效率，降低各控制通道之间耦合度，自主性高。
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公开(公告)号：CN107831173A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710964119.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N2021/8854 , G06T7/0004 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明实施例提供一种光伏组件缺陷检测方法及系统，所述方法包括：获取待检测的第一光伏电池单元的第一EL图像；将所述第一EL图像输入到光伏组件缺陷检测模型中，得到所述第一光伏电池单元的第一缺陷类别，所述光伏组件缺陷检测方法可以实现光伏电池单元缺陷的自动识别与分类，减少工人的工作量，降低检测的成本、提高检测精度与效率。
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公开(公告)号：CN106846458A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611161502.8
申请日：2016-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于3D打印的超声波立体模型构建方法及装置，包括：利用超声探头对待测组织表面进行二维扫描，发射超声波至所述待测组织上，并接收反射的超声回波信号；对所述超声回波信号进行预处理；根据预处理后的超声回波信号，确定所述待测组织上各个扫描位置点的内部结构参数；根据所述待测组织上各个扫描位置点的内部结构参数和对应的扫描位置点，构建所述待测组织的立体模型，并通过3D打印系统打印所述立体模型。本发明实施例提供的技术方案，可以用于医疗行业，用于对人体器官等进行体外模型制造，便于进行体外模拟治疗，更加有效的观察人体器官的形态、病变等，提高治疗的有效性和安全性。
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