公开(公告)号：CN107943067B

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201710964150.8

申请日：2017-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  陈爱军 ,  王振华 ,  沈毅 ,  李儒雅 ,  吕圣苗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。

公开(公告)号：CN109591984A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811442748.1

申请日：2018-11-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  杜海 ,  陈爱军 ,  王安 ,  纪相存 ,  马立勇

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明提供一种水下无人机，涉及机器人技术领域。其包括主壳体，还包括控制系统，主壳体内安装有四个水平推进器及三个竖直推进器，四个水平推进器和三个竖直推进器分别与控制系统信号连接；四个水平推进器两两为一组，每一组中的两个水平推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供平行于主壳体平面的水平推力；其中两个竖直推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供垂直于主壳体平面的垂直推力，另外一个竖直推进器位于主壳体的对称线上。本发明提供的水下无人机在前进、后退、左移和右移时，不用改变自身俯仰角和横滚角；在运动过程中，各推进器与通过控制系统的协调，可降低能耗，提高控制效率，降低各控制通道之间耦合度，自主性高。

公开(公告)号：CN107943067A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201710964150.8

申请日：2017-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  陈爱军 ,  王振华 ,  沈毅 ,  李儒雅 ,  吕圣苗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。