公开(公告)号：CN106927046A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201710151090.8

申请日：2017-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 张红梅 ,  孙明健 ,  李儒雅 ,  吕圣苗 ,  屈亚威 ,  张筱磊 ,  张锐

IPC: B64D1/12 ,  B64D1/08

CPC classification number: B64D1/12 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/12 ,  B64D1/08

Abstract: 本发明涉及空投技术领域，公开了一种用于无人机的空投系统，其包括：控制器和空投装置，所述空投装置包括舵机底座，在所述舵机底座上安装有舵机和连杆机构，所述舵机与所述控制器连接，所述连杆机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第二连杆的自由端与所述舵机的输出舵盘铰接，在所述舵机底座上还设置有轴线呈水平方向的贯通孔，所述第一连杆能够在所述贯通孔内水平移动，且所述第一连杆的自由端能够从所述贯通孔远离所述第一连杆的一端伸出。本发明提供的空投系统，通过舵机带动连杆机构运动来投放空投物，从而实现无人机空投，该空投系统结构简单且投放更加快捷有效。本发明还提供了一种包括上述空投系统的无人机。

公开(公告)号：CN107943067A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201710964150.8

申请日：2017-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  陈爱军 ,  王振华 ,  沈毅 ,  李儒雅 ,  吕圣苗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。

公开(公告)号：CN107943067B

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201710964150.8

申请日：2017-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  陈爱军 ,  王振华 ,  沈毅 ,  李儒雅 ,  吕圣苗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。

公开(公告)号：CN107831173A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201710964119.4

申请日：2017-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  张笑 ,  吕圣苗 ,  杜海 ,  马立勇 ,  张文瀚

IPC: G01N21/88 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01N21/8851 ,  G01N2021/8854 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/30164

Abstract: 本发明实施例提供一种光伏组件缺陷检测方法及系统，所述方法包括：获取待检测的第一光伏电池单元的第一EL图像；将所述第一EL图像输入到光伏组件缺陷检测模型中，得到所述第一光伏电池单元的第一缺陷类别，所述光伏组件缺陷检测方法可以实现光伏电池单元缺陷的自动识别与分类，减少工人的工作量，降低检测的成本、提高检测精度与效率。