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公开(公告)号：CN115480587B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211067402.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种基于人工势场算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。提出一种单纯施加法向控制力的三维人工势场算法，来实现多智能体集群避障任务，使得智能体集群能够在行进过程中躲避障碍物，成功到达目标点。S1.明确初始信息，包括地图信息和智能体初始信息；S2.设计人工势场函数；S3.利用坐标转换，设计单纯施加法向控制力的人工势场算法；S4.增加一个速度负反馈。本发明的虚拟中心引力势场和智能体斥力势场的方法实现了多智能体集群的距离约束控制；单纯施加法向控制力的人工势场算法实现了缺少速度切向方向控制力的智能体的避障问题的解决；控制力中增加附加系数的方法解决了特殊情况下人工势场算法失效的问题。
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公开(公告)号：CN113076634A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110311865.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多机协同无源定位方法、装置及系统，多机协同无源定位方法包括：分别确定各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标；获取主机对待定位目标的视线角，及各辅机对待定位目标的视线角；根据各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标，各辅机对待定位目标的视线角，以及主机对待定位目标的视线角，分别确定各辅机对应的待定位目标的状态初始值；将所有辅机对应的待定位目标的状态初始值进行融合，得到待定位目标的定位结果。相比绝对坐标系下载机无法获得自身较高精度的绝对坐标这一缺陷，本发明通过建立载机坐标系，利用协同的载机的相对位置求取目标的相对状态信息，具有较高的定位精度，具有较高的抗干扰能力和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN104803015A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510231852.6
申请日：2015-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 大扬程气浮高精度重力卸荷装置，它属于地面微重力模拟实验平台的航空宇航技术领域。它是为了解决现有微重力及低重力模拟设备技术存在不足的问题。它的码盘式小功率电动机、码盘式大功率电动机、单边气浮常闭离合器、第三滑轮、减速器和制动器都安装在底座上，码盘式小功率电动机的输出转轴通过小量程扭矩传感器与大直径卷筒的左侧轴同轴传动连接；码盘式大功率电动机的输出转轴通过减速器、大量程扭矩传感器、单边气浮常闭离合器与小直径卷筒的右侧轴传动连接；第一吊索绳在切线出大直径卷筒的绳槽后进入第一滑轮的滑轮槽内。本发明的结构紧凑，由于引入了多种气浮设备，减小了系统部件运动的阻尼，消除了部件振动的影响，精度高，可靠性强。
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公开(公告)号：CN105417370A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510988045.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于DSP的多路恒力智能控制器，属于多吊点恒力控制技术领域，本发明为解决现有恒力控制系统存在的问题。本发明方案：该控制器同时控制多路恒力装置，每路恒力装置中设置一个电机，电机的输出转轴连接滚筒，吊着负载的吊索绕过滚筒，吊索上设置有监测负载所受拉力信号的拉力传感器；基于DSP的多路恒力智能控制器包括DSP模块和网络通信模块；DSP模块通过Can总线向多路恒力装置的n个电机发布启停指令；每路恒力装置的拉力传感器监测的拉力信号通过Can总线发送给DSP模块，DSP模块根据该路恒力装置的拉力变化值输出模拟控制量给电机的电机驱动模块，控制电机带动吊索伸长或缩短来补偿吊索拉力的变化，从而保持负载所受拉力恒定。
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公开(公告)号：CN110222455B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910516624.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种非对称迟滞模型的建模方法,涉及迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。解决了现有技术对实际非对称迟滞特性的刻画程度不够理想，使得刻画的实际非对称迟滞特性的逼近程度低的问题。本发明首先，通过输入电压向量X和输出位移向量Y辨识出对称迟滞模型，再根据输入电压向量X、输出位移向量Y、对称迟滞模型的上升曲线f(x)和对称迟滞模型的下降曲线g(x)辨识出非线性校正曲线h(x)；最后，通过非线性校正曲线h(x)对对称迟滞模型进行修正，从而获得非对称迟滞模型，完成对非对称迟滞模型的建立。本发明主要用于对压电陶瓷的非对称迟滞特性进行刻画。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109353551B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811271500.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程序，实现H(z)并将其输出赋值给uc；步骤五、编写输入函数di的测试信号发生器；步骤六、连接重力卸荷设备进行测试；步骤七、设定v＝0，设定参考拉力指令r为工作拉力，使其进入恒力工作状态；步骤八、发送指令，激励系统运行；步骤九、处理数据，得到待评估的系统性能指标；步骤十、评估误差。本发明不用专用运动发生设备，可以在准静态条件下对动态指标进行测试。
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公开(公告)号：CN104501776A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410787142.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
CPC classification number: G01C9/00
Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。
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公开(公告)号：CN114083541A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111484468.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置，属于空间定位与抓捕技术领域。它为了解决现有的柔性机器人适应狭小环境时，所需形态变化复杂度过高以及对目标表面情况的依赖性较大的问题。柔性伸展臂整体缠绕在主容器的一个卷轴上，柔性伸展臂根部的进气口与卷轴上的出气口连通，通过气泵对柔性伸展臂加压充气，能够使柔性伸展臂头端逐渐向外延长并展开，并能够通过电机驱动卷轴在柔性伸展臂展开后顺利回收卷绕。本发明的柔性伸展臂，不仅克服了传统机械结构体积大不易携带的缺点，而且通过充气能实现伸长、转弯和抓捕的三合一功能，能解决现有的柔性机器人适应狭小环境所需形态变化复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN109353551A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811271500.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程序，实现H(z)并将其输出赋值给uc；步骤五、编写输入函数di的测试信号发生器；步骤六、连接重力卸荷设备进行测试；步骤七、设定v＝0，设定参考拉力指令r为工作拉力，使其进入恒力工作状态；步骤八、发送指令，激励系统运行；步骤九、处理数据，得到待评估的系统性能指标；步骤十、评估误差。本发明不用专用运动发生设备，可以在准静态条件下对动态指标进行测试。
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公开(公告)号：CN104501776B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410787142.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。
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