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公开(公告)号：CN105573297A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610031324.0
申请日：2016-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0254 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法，其步骤如下：步骤一、建立包含系统状态，未知的电机故障，外部干扰的增广模型；步骤二、设计在线故障观测器模型；步骤三、建立全局误差方程；步骤四、设计在线故障观测器中的比例增益；步骤五、设计在线故障观测器的切换项；步骤六、通过故障观测器在线的得到故障信息。本发明可以实现在悬吊式恒力系统运行过程中，在线的对电机的故障进行监测，方便操作人员对于系统安全性的监控，可以有效减少由于系统带故障运行所带来的损失；本发明只需要传感器测量的吊索拉力信号与控制指令即可实现，避免了传统硬件冗余带来的设备体积增大与抗干扰能力的下降的问题，并减少系统的成本，方便实现。
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公开(公告)号：CN103407428A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310370242.5
申请日：2013-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60R25/102 , H04L29/08
Abstract: 汽车互联时代的智能驾驶辅助系统，涉及汽车领域。它为了解决现有驾驶辅助系统技术没有远程监控功能且服务器的响应速度慢的问题。它的车载服务器通过互联网与手机客户端进行通信；语音输入单元语音信号输出端连接核心控制器语音信号输入端，摄像头视频信号输出端连接核心控制器视频信号输入端，核心控制器驱动信号输出端连接电机驱动器驱动信号输入端，Wifi模块控制信号端连接核心控制器控制Wifi信号端，GPS模块地理位置信号端连接核心控制器地理位置信号端，无线模块射频信号端连接核心控制器射频信号端，核心控制器通过3G网卡模块与互联网进行通信，摄像头固定于步进电机上，电机驱动器用于控制步进电机的运行。应用于辅助驾驶。
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公开(公告)号：CN109353551B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811271500.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程序，实现H(z)并将其输出赋值给uc；步骤五、编写输入函数di的测试信号发生器；步骤六、连接重力卸荷设备进行测试；步骤七、设定v＝0，设定参考拉力指令r为工作拉力，使其进入恒力工作状态；步骤八、发送指令，激励系统运行；步骤九、处理数据，得到待评估的系统性能指标；步骤十、评估误差。本发明不用专用运动发生设备，可以在准静态条件下对动态指标进行测试。
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公开(公告)号：CN104501776A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410787142.7
申请日：2014-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C9/00
CPC classification number: G01C9/00
Abstract: 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立柱上，另一端通过导轨副架在圆弧导轨上，旋转臂由伺服电机驱动绕立柱顶端的止推轴在水平面内旋转，旋转臂上安装有气浮导轨、负载平台和直线电机定子，负载平台由直线电机驱动沿气浮导轨滑动，所述光学测量系统由激光器I、激光器II、分光镜I、分光镜II、CCDI、CCDII、滤光镜与镜头组I、滤光镜与镜头组II、参考反射镜和被测反光镜组成。该测量系统结构紧凑，工作区域覆盖面比较大，可完成动态实时测量。
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公开(公告)号：CN102862688B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201110188711.2
申请日：2011-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种吊索式低重力模拟张力控制缓冲机构及调整方法，其中，摆杆一端与摆轮轴心连接，摆杆另一端与卷筒轴心连接，卷筒上缠绕吊索一端，吊索另一端穿过摆轮的轮槽与需要控制拉力的工件相连接，卷筒与力矩电机的电机轴同轴安装，摆杆可绕电机轴摆动，摆轮的半径与卷筒的半径相同，吊索在卷筒上的出线点和在摆轮的入线点之间的一段平行于摆杆的轴线；摆杆上的铰接点与钢丝绳一端相连接，钢丝绳另一端穿过位于摆杆上方的绳轮而与拉簧一端连接；拉簧另一端与绳轮上座下端分别与支座连接；绳轮安装于绳轮上座上端。本发明是恒拉力控制子系统的重要组成部分，其可以实现在较大的拉力工作点附近，在较大缓冲运动范围内获得低的等效刚度。
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公开(公告)号：CN102862688A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110188711.2
申请日：2011-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种吊索式低重力模拟张力控制缓冲机构及调整方法，其中，摆杆一端与摆轮轴心连接，摆杆另一端与卷筒轴心连接，卷筒上缠绕吊索一端，吊索另一端穿过摆轮的轮槽与需要控制拉力的工件相连接，卷筒与力矩电机的电机轴同轴安装，摆杆可绕电机轴摆动，摆轮的半径与卷筒的半径相同，吊索在卷筒上的出线点和在摆轮的入线点之间的一段平行于摆杆的轴线；摆杆上的铰接点与钢丝绳一端相连接，钢丝绳另一端穿过位于摆杆上方的绳轮而与拉簧一端连接；拉簧另一端与绳轮上座下端分别与支座连接；绳轮安装于绳轮上座上端。本发明是恒拉力控制子系统的重要组成部分，其可以实现在较大的拉力工作点附近，在较大缓冲运动范围内获得低的等效刚度。
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公开(公告)号：CN105417370A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510988045.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于DSP的多路恒力智能控制器，属于多吊点恒力控制技术领域，本发明为解决现有恒力控制系统存在的问题。本发明方案：该控制器同时控制多路恒力装置，每路恒力装置中设置一个电机，电机的输出转轴连接滚筒，吊着负载的吊索绕过滚筒，吊索上设置有监测负载所受拉力信号的拉力传感器；基于DSP的多路恒力智能控制器包括DSP模块和网络通信模块；DSP模块通过Can总线向多路恒力装置的n个电机发布启停指令；每路恒力装置的拉力传感器监测的拉力信号通过Can总线发送给DSP模块，DSP模块根据该路恒力装置的拉力变化值输出模拟控制量给电机的电机驱动模块，控制电机带动吊索伸长或缩短来补偿吊索拉力的变化，从而保持负载所受拉力恒定。
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