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公开(公告)号：CN114083541A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111484468.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置，属于空间定位与抓捕技术领域。它为了解决现有的柔性机器人适应狭小环境时，所需形态变化复杂度过高以及对目标表面情况的依赖性较大的问题。柔性伸展臂整体缠绕在主容器的一个卷轴上，柔性伸展臂根部的进气口与卷轴上的出气口连通，通过气泵对柔性伸展臂加压充气，能够使柔性伸展臂头端逐渐向外延长并展开，并能够通过电机驱动卷轴在柔性伸展臂展开后顺利回收卷绕。本发明的柔性伸展臂，不仅克服了传统机械结构体积大不易携带的缺点，而且通过充气能实现伸长、转弯和抓捕的三合一功能，能解决现有的柔性机器人适应狭小环境所需形态变化复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN114211488B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN114211488A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN105417370A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510988045.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于DSP的多路恒力智能控制器，属于多吊点恒力控制技术领域，本发明为解决现有恒力控制系统存在的问题。本发明方案：该控制器同时控制多路恒力装置，每路恒力装置中设置一个电机，电机的输出转轴连接滚筒，吊着负载的吊索绕过滚筒，吊索上设置有监测负载所受拉力信号的拉力传感器；基于DSP的多路恒力智能控制器包括DSP模块和网络通信模块；DSP模块通过Can总线向多路恒力装置的n个电机发布启停指令；每路恒力装置的拉力传感器监测的拉力信号通过Can总线发送给DSP模块，DSP模块根据该路恒力装置的拉力变化值输出模拟控制量给电机的电机驱动模块，控制电机带动吊索伸长或缩短来补偿吊索拉力的变化，从而保持负载所受拉力恒定。
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公开(公告)号：CN115480587B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211067402.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种基于人工势场算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。提出一种单纯施加法向控制力的三维人工势场算法，来实现多智能体集群避障任务，使得智能体集群能够在行进过程中躲避障碍物，成功到达目标点。S1.明确初始信息，包括地图信息和智能体初始信息；S2.设计人工势场函数；S3.利用坐标转换，设计单纯施加法向控制力的人工势场算法；S4.增加一个速度负反馈。本发明的虚拟中心引力势场和智能体斥力势场的方法实现了多智能体集群的距离约束控制；单纯施加法向控制力的人工势场算法实现了缺少速度切向方向控制力的智能体的避障问题的解决；控制力中增加附加系数的方法解决了特殊情况下人工势场算法失效的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113076634A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110311865.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多机协同无源定位方法、装置及系统，多机协同无源定位方法包括：分别确定各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标；获取主机对待定位目标的视线角，及各辅机对待定位目标的视线角；根据各辅机在主机的机体坐标系下的状态坐标，各辅机对待定位目标的视线角，以及主机对待定位目标的视线角，分别确定各辅机对应的待定位目标的状态初始值；将所有辅机对应的待定位目标的状态初始值进行融合，得到待定位目标的定位结果。相比绝对坐标系下载机无法获得自身较高精度的绝对坐标这一缺陷，本发明通过建立载机坐标系，利用协同的载机的相对位置求取目标的相对状态信息，具有较高的定位精度，具有较高的抗干扰能力和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN105573297A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610031324.0
申请日：2016-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0254 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法，其步骤如下：步骤一、建立包含系统状态，未知的电机故障，外部干扰的增广模型；步骤二、设计在线故障观测器模型；步骤三、建立全局误差方程；步骤四、设计在线故障观测器中的比例增益；步骤五、设计在线故障观测器的切换项；步骤六、通过故障观测器在线的得到故障信息。本发明可以实现在悬吊式恒力系统运行过程中，在线的对电机的故障进行监测，方便操作人员对于系统安全性的监控，可以有效减少由于系统带故障运行所带来的损失；本发明只需要传感器测量的吊索拉力信号与控制指令即可实现，避免了传统硬件冗余带来的设备体积增大与抗干扰能力的下降的问题，并减少系统的成本，方便实现。
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公开(公告)号：CN104803015A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510231852.6
申请日：2015-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 大扬程气浮高精度重力卸荷装置，它属于地面微重力模拟实验平台的航空宇航技术领域。它是为了解决现有微重力及低重力模拟设备技术存在不足的问题。它的码盘式小功率电动机、码盘式大功率电动机、单边气浮常闭离合器、第三滑轮、减速器和制动器都安装在底座上，码盘式小功率电动机的输出转轴通过小量程扭矩传感器与大直径卷筒的左侧轴同轴传动连接；码盘式大功率电动机的输出转轴通过减速器、大量程扭矩传感器、单边气浮常闭离合器与小直径卷筒的右侧轴传动连接；第一吊索绳在切线出大直径卷筒的绳槽后进入第一滑轮的滑轮槽内。本发明的结构紧凑，由于引入了多种气浮设备，减小了系统部件运动的阻尼，消除了部件振动的影响，精度高，可靠性强。
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公开(公告)号：CN112697345B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011431948.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体惯性张量的测量方法及装置，所述刚体惯性张量的测量方法包括：利用规则刚体箱装载被测物，将刚体箱和被测物视为刚体组合体；将组合体置于测试仪上，测试仪包括激励结构、平面板结构和旋转轴，激励结构适于激励平面板结构转动以带动组合体转动，其中，组合体转动时，组合体的转动轴线与旋转轴重合；获取组合体的质心位置；将质心位置与测试仪的旋转轴的轴线重合；激励组合体转动，获取组合体转动时的状态参数，状态参数包括组合体的受力参数和速度参数；根据状态参数确定被测物的惯性张量。本发明的有益效果：能够对不规则刚体的惯性张量进行准确测量，操作灵活简便。
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公开(公告)号：CN109353551B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811271500.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程序，实现H(z)并将其输出赋值给uc；步骤五、编写输入函数di的测试信号发生器；步骤六、连接重力卸荷设备进行测试；步骤七、设定v＝0，设定参考拉力指令r为工作拉力，使其进入恒力工作状态；步骤八、发送指令，激励系统运行；步骤九、处理数据，得到待评估的系统性能指标；步骤十、评估误差。本发明不用专用运动发生设备，可以在准静态条件下对动态指标进行测试。
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