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公开(公告)号：CN115438306A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211024093.2
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: G06F17/18
Abstract: 一种螺旋扫描的平均捕获概率获取方法，解决了现有获取捕获概率方法不能准确地衡量卫星的空间捕获能力的问题，属于通信领域。本发明包括：在螺旋扫描不确定区域中均匀生成N个目标点(xi，yi)，根据螺旋扫描参数及驻留点坐标计算螺旋扫描对每一个目标点(xi，yi)的捕获概率p(xi，yi，σv)，对捕获概率p(xi，yi，σv)进行拟合，获得包络函数，对包络函数绕着y轴旋转得到概率分布函数P(x，y，σv)；σv表示发射端卫星的振动噪声；获取接收端卫星出现在(x，y)的概率密度函数P(x，y，σp)，σp表示接收端卫星位置变化的标准差；平均捕获概率
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公开(公告)号：CN110222455B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910516624.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种非对称迟滞模型的建模方法,涉及迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。解决了现有技术对实际非对称迟滞特性的刻画程度不够理想，使得刻画的实际非对称迟滞特性的逼近程度低的问题。本发明首先，通过输入电压向量X和输出位移向量Y辨识出对称迟滞模型，再根据输入电压向量X、输出位移向量Y、对称迟滞模型的上升曲线f(x)和对称迟滞模型的下降曲线g(x)辨识出非线性校正曲线h(x)；最后，通过非线性校正曲线h(x)对对称迟滞模型进行修正，从而获得非对称迟滞模型，完成对非对称迟滞模型的建立。本发明主要用于对压电陶瓷的非对称迟滞特性进行刻画。
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公开(公告)号：CN110765658A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911129325.9
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的非对称迟滞特性建模方法，属于迟滞非线性模型参数辨识领域。解决了现有的非对称迟滞模型的建模方法过于复杂、不易于辨识的问题。本发明通过输入电压向量和输出位移向量之间的关系，得到主迟滞环上升曲线和主迟滞环下降曲线；根据输入电压信号X的变化情况，记录每个拐点的输入电压和输出位移，所述拐点为输入电压信号的单调性发生变化的点；根据主迟滞环上升曲线、主迟滞环下降曲线及所记录的拐点的输入电压和输出位移，获得次迟滞环上升曲线和次迟滞环下降曲线，获得4条曲线，从而完成了对非对称迟滞模型的建模。本发明主要用于对非对称迟滞模型的建模。
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公开(公告)号：CN115333633B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210864580.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/40 , H04B10/50 , H04B10/114
Abstract: 一种空间激光通信跟踪过程中的光束控制方法及装置，解决了现有采用单CCD的跟踪系统的光束跟踪控制精度不高的问题，属于空间激光通信领域。本发明应用于采用单CCD的跟踪系统，包括：辨识粗跟踪系统的旋转矩阵K1和精跟踪系统的旋转矩阵K2；测量跟踪时CCD实际光斑位置偏差ΔCCDreal；将ΔCCDreal经过旋转矩阵K2转换成精瞄镜指令，输入至PID1控制器，使精瞄镜偏转相应角度；再将精瞄镜偏转的角度经过旋转矩阵#imgabs0#转换为伺服电机指令，输入至PID2控制器；同时，将ΔCCDreal经过旋转矩阵K1转换为伺服电机指令，输入至PID3控制器，PID2控制器及PID3控制器共同使伺服电机进行转动，伺服电机带动跟踪系统转动。
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公开(公告)号：CN115396020B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211024042.X
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: H04B10/077 , H04B10/118
Abstract: 一种粗精复合扫描的捕获概率获取方法，解决了现有捕获概率获取方法不能准确地衡量粗精复合扫描方案捕获能力的问题，属于激光通信的捕获技术领域。本发明包括：S1、获取粗精复合扫描参数；S2、根据粗精复合扫描参数计算粗瞄系统驻留点Sn的坐标；S3、计算精瞄系统在驻留点Sn的驻留时间Tdω内的有效覆盖区域：S4、将粗精复合扫描等效为扫描束宽为θe的普通螺旋扫描：按照等面积原则将有效覆盖区域等效成圆形光斑，圆形光斑的半径为re，扫描束宽θe＝2re；S5、根据扫描束宽θe计算不确定区域内任意一个固定位置的捕获概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110765658B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201911129325.9
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的非对称迟滞特性建模方法，属于迟滞非线性模型参数辨识领域。解决了现有的非对称迟滞模型的建模方法过于复杂、不易于辨识的问题。本发明通过输入电压向量和输出位移向量之间的关系，得到主迟滞环上升曲线和主迟滞环下降曲线；根据输入电压信号X的变化情况，记录每个拐点的输入电压和输出位移，所述拐点为输入电压信号的单调性发生变化的点；根据主迟滞环上升曲线、主迟滞环下降曲线及所记录的拐点的输入电压和输出位移，获得次迟滞环上升曲线和次迟滞环下降曲线，获得4条曲线，从而完成了对非对称迟滞模型的建模。本发明主要用于对非对称迟滞模型的建模。
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公开(公告)号：CN116909015A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310866872.5
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 精瞄镜率相关迟滞特性的补偿方法,解决了精跟踪系统漏扫的问题，属于压电陶瓷迟滞特性补偿领域。本发明包括：对精瞄镜施加满幅值的频率低于1Hz的正弦信号，辨识得到逆迟滞上升曲线g(y)，对精瞄镜施加满幅值的频率高于1Hz的扫频信号，辨识得到由频率或者速率增加而引起的逆迟滞变化效应曲线h(v)；精瞄镜的率相关逆迟滞上升曲线f(y,v)＝g(y)+h(v)，若当前时刻的期望输出角度y的前一个拐点Ac为左拐点，x＝xc‑f(y‑yc,v)；若当前时刻的期望输出角度y的前一个拐点Ac为右拐点，x＝xc+f(yc‑y,v)；将补偿后的输入电压x输入到精瞄镜，精瞄镜输出角度，完成精瞄镜的率相关迟滞补偿。
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公开(公告)号：CN116628942A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310434561.1
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G16C20/30 , G06F113/26
Abstract: 压电陶瓷的动态迟滞特性的通用逆模型建模方法,解决了如何避免逆模型推导及参数辨识所引起的误差或者不稳定的问题，属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、基于信号延迟响应特性，建立压电陶瓷作动器动态迟滞逆模型：yi为当前i时刻的期望位移输出，为当前时刻动态迟滞逆模型补偿电压的输出，为当前i时刻静态迟滞逆模型的输出，kD1表示斜率，b1表示截距；S2、对压电陶瓷作动器动态迟滞逆模型进行参数辨识。本发明避免了逆模型推导及参数辨识所引起的误差或者不稳定问题，适合应用于实际工程实践中补偿压电陶瓷作动器的动态迟滞非线性。
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公开(公告)号：CN115396020A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211024042.X
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: H04B10/077 , H04B10/118
Abstract: 一种粗精复合扫描的捕获概率获取方法，解决了现有捕获概率获取方法不能准确地衡量粗精复合扫描方案捕获能力的问题，属于激光通信的捕获技术领域。本发明包括：S1、获取粗精复合扫描参数；S2、根据粗精复合扫描参数计算粗瞄系统驻留点Sn的坐标；S3、计算精瞄系统在驻留点Sn的驻留时间Tdω内的有效覆盖区域：S4、将粗精复合扫描等效为扫描束宽为θe的普通螺旋扫描：按照等面积原则将有效覆盖区域等效成圆形光斑，圆形光斑的半径为re，扫描束宽θe＝2re；S5、根据扫描束宽θe计算不确定区域内任意一个固定位置的捕获概率。
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公开(公告)号：CN115333633A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210864580.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/40 , H04B10/50 , H04B10/114
Abstract: 一种空间激光通信跟踪过程中的光束控制方法及装置，解决了现有采用单CCD的跟踪系统的光束跟踪控制精度不高的问题，属于空间激光通信领域。本发明应用于采用单CCD的跟踪系统，包括：辨识粗跟踪系统的旋转矩阵K1和精跟踪系统的旋转矩阵K2；测量跟踪时CCD实际光斑位置偏差ΔCCDreal；将ΔCCDreal经过旋转矩阵K2转换成精瞄镜指令，输入至PID1控制器，使精瞄镜偏转相应角度；再将精瞄镜偏转的角度经过旋转矩阵转换为伺服电机指令，输入至PID2控制器；同时，将ΔCCDreal经过旋转矩阵K1转换为伺服电机指令，输入至PID3控制器，PID2控制器及PID3控制器共同使伺服电机进行转动，伺服电机带动跟踪系统转动。
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