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公开(公告)号：CN115576193B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211235285.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。
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公开(公告)号：CN110222455B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910516624.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种非对称迟滞模型的建模方法,涉及迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。解决了现有技术对实际非对称迟滞特性的刻画程度不够理想，使得刻画的实际非对称迟滞特性的逼近程度低的问题。本发明首先，通过输入电压向量X和输出位移向量Y辨识出对称迟滞模型，再根据输入电压向量X、输出位移向量Y、对称迟滞模型的上升曲线f(x)和对称迟滞模型的下降曲线g(x)辨识出非线性校正曲线h(x)；最后，通过非线性校正曲线h(x)对对称迟滞模型进行修正，从而获得非对称迟滞模型，完成对非对称迟滞模型的建立。本发明主要用于对压电陶瓷的非对称迟滞特性进行刻画。
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公开(公告)号：CN110765658A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911129325.9
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的非对称迟滞特性建模方法，属于迟滞非线性模型参数辨识领域。解决了现有的非对称迟滞模型的建模方法过于复杂、不易于辨识的问题。本发明通过输入电压向量和输出位移向量之间的关系，得到主迟滞环上升曲线和主迟滞环下降曲线；根据输入电压信号X的变化情况，记录每个拐点的输入电压和输出位移，所述拐点为输入电压信号的单调性发生变化的点；根据主迟滞环上升曲线、主迟滞环下降曲线及所记录的拐点的输入电压和输出位移，获得次迟滞环上升曲线和次迟滞环下降曲线，获得4条曲线，从而完成了对非对称迟滞模型的建模。本发明主要用于对非对称迟滞模型的建模。
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公开(公告)号：CN115576193A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211235285.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大卫星激光通信股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。
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公开(公告)号：CN116579139A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310434550.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G16C20/30 , G06F113/26
Abstract: 基于对称Madelung模型的压电系统迟滞建模方法,解决了采用P‑I模型建模导致压电系统实时性差的问题，属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明用于替换压电系统迟滞建模中的P‑I模型，获得P‑I模型的输出，具体包括：S1、建立改进Madelung模型，所述改进Madelung模型为分段函数为已知量，通过搜索获得；S2、确定当前输入电压xi在迟滞轨迹上的位置，在改进Madelung模型中选择对应分段函数，根据对应段函数计算yi值，高效的计算了P‑I模型的输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116502428A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310434548.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G16C20/30 , G06F113/26
Abstract: 压电陶瓷的动态迟滞特性建模方法,解决了如何实现压电陶瓷高精度位置预测的问题，属于压电陶瓷定位技术领域。本发明包括：S1、基于信号延迟响应特性，建立压电陶瓷作动器动态迟滞模型：HD(xi)＝HP(xi)‑kD(xi‑xi‑1)‑b,xi为当前i时刻输入信号，HD(xi)为当前时刻动态迟滞模型的输出，HP(xi)为当前i时刻静态迟滞模型的输出，kD表示斜率，为常量，b表示截距，为常量；S2、对压电陶瓷作动器动态迟滞模型进行参数辨识。本发明不依赖于静态迟滞模型的形式，具有普遍性，动态迟滞模型更加准确的描述了动态迟滞特性，动态迟滞模型对动态迟滞的预测效果优于静态迟滞模型，实现了高精度位置预测。
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公开(公告)号：CN112379270A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011271853.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842 , B60L58/12
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动力电池荷电状态滚动时域估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立电池的等效电路模型；步骤二：用分段线性函数描述电池开路电压Uoc与SOC的关系；步骤三：用混合逻辑模型描述步骤二中的分段线性函数关系；步骤四：考虑动力电池的物理约束，建立SOC估计问题的数学描述；步骤五：设计滚动时域估计策略，实现对动力电池SOC的估计。该方法具有计算效率高、模型简单、对电池模型精度要求不高的特点，并能够显式处理动力电池中各变量的物理约束，且可以减少因为模型参数摄动而产生的估计误差，从而提高SOC估计的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN112379270B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011271853.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842 , B60L58/12
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动力电池荷电状态滚动时域估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立电池的等效电路模型；步骤二：用分段线性函数描述电池开路电压Uoc与SOC的关系；步骤三：用混合逻辑模型描述步骤二中的分段线性函数关系；步骤四：考虑动力电池的物理约束，建立SOC估计问题的数学描述；步骤五：设计滚动时域估计策略，实现对动力电池SOC的估计。该方法具有计算效率高、模型简单、对电池模型精度要求不高的特点，并能够显式处理动力电池中各变量的物理约束，且可以减少因为模型参数摄动而产生的估计误差，从而提高SOC估计的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116861246A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310866869.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/22 , G06N3/0442
Abstract: 基于LSTM神经网络的迟滞特性建模方法，解决了如何在建模时同时考虑压电陶瓷迟滞的对称性、非对称性和率相关性的问题，属于迟滞非线性建模领域。本发明包括：S1、基于LSTM神经网络，构建预测模型，预测模型的输入为等间隔采样得到的n个时刻的输入电压和输入速率，输出为第n个时刻的输入电压与输出位移的差值，n为正整数；S2、构建训练集中的N个训练样本，对预测模型进行训练，得到优化后的预测模型；S3、将t‑n、t‑n+1…t‑2、t‑1、t时刻的输入电压和输入速率合并后得到X(t)，输入到预测模型中，预测模型输出预测值ya，输入电压ut减去预测值ya得到的值为压电陶瓷输出位移的预测值yd，ut为待预测的t时刻的输入电压。
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公开(公告)号：CN116415441A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310434544.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G16C20/30 , G06F113/26
Abstract: 基于Madelung模型的当前迟滞曲线模型建模方法,解决了如何提升压电系统当前迟滞特性的描述精度的问题,属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、获取M1种压电系统迟滞构建方案中的迟滞上升曲线fmk(xi)和迟滞下降曲线gmk(xi)；S2、根据M1种压电系统迟滞构建方案，采用加权方式构建迟滞模型：Hp(x)表示迟滞模型的输出位移，αm表示第m种迟滞构建方案的加权值，fk(xi)∈[yk,yk‑1]，gk(xi)∈[yk‑1,yk]；S3、对迟滞模型的参数进行辨识。
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