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公开(公告)号：CN114211488B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN114235234A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111565021.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 用于柔性充气展开结构测量的柔性压力传感器制备方法，属于柔性压力传感器制备技术领域。该制备方法，可以获得具有不同高灵敏度以宽线性范围的柔性压力传感器。包括以下步骤：S1.在合金表面制备具有分级结构的微弧氧化陶瓷膜作为模板；S2.在微弧氧化陶瓷膜表面浇注液态高分子聚合物；S3.高分子聚合物固化进行陶瓷膜表面微结构的拓印；S4.剥离出获得微结构的高分子聚合物薄膜；S5.在高分子聚合物薄膜表面进行电极的制备；S6.两个高分子聚合物薄膜组装成压力传感器。本发明采用具有分级结构的陶瓷膜作为拓印模板，拓印模板可以根据要求自行设计和制备，从而可以获得具有不同高灵敏度、宽线性范围以及压力测量范围的柔性压力传感器。
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公开(公告)号：CN114211488A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111530012.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于模糊控制算法的柔体机器人控制方法，属于柔体机器人技术领域。该控制方法，用于实现柔性机器人的伸长转弯，从而控制其抵达我们的目标点。该控制方法，包括以下步骤：S1.系统初始化；S2.传感器采集数据；S3.获取目标物体信息；S4.利用一种基于模糊控制理论的柔体机器人控制方法，实现对柔性机器人伸长和转弯的控制；S5.柔性机器人模型；S6.测试；S7.提高该算法的控制效果。本发明克服了传统的控制方法对于模型不确定性的不足，实现通过控制其伸长和转弯使其抵达目标地点的目的，在利用模糊控制时，不需要精确的数学模型即可完成控制，兼具灵活性和鲁棒性，并且在诸如非线性、具有分布质量特性以及时变等复杂系统中具有清晰的优势。
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公开(公告)号：CN114083541A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111484468.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置，属于空间定位与抓捕技术领域。它为了解决现有的柔性机器人适应狭小环境时，所需形态变化复杂度过高以及对目标表面情况的依赖性较大的问题。柔性伸展臂整体缠绕在主容器的一个卷轴上，柔性伸展臂根部的进气口与卷轴上的出气口连通，通过气泵对柔性伸展臂加压充气，能够使柔性伸展臂头端逐渐向外延长并展开，并能够通过电机驱动卷轴在柔性伸展臂展开后顺利回收卷绕。本发明的柔性伸展臂，不仅克服了传统机械结构体积大不易携带的缺点，而且通过充气能实现伸长、转弯和抓捕的三合一功能，能解决现有的柔性机器人适应狭小环境所需形态变化复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN114235234B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111565021.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 用于柔性充气展开结构测量的柔性压力传感器制备方法，属于柔性压力传感器制备技术领域。该制备方法，可以获得具有不同高灵敏度以宽线性范围的柔性压力传感器。包括以下步骤：S1.在合金表面制备具有分级结构的微弧氧化陶瓷膜作为模板；S2.在微弧氧化陶瓷膜表面浇注液态高分子聚合物；S3.高分子聚合物固化进行陶瓷膜表面微结构的拓印；S4.剥离出获得微结构的高分子聚合物薄膜；S5.在高分子聚合物薄膜表面进行电极的制备；S6.两个高分子聚合物薄膜组装成压力传感器。本发明采用具有分级结构的陶瓷膜作为拓印模板，拓印模板可以根据要求自行设计和制备，从而可以获得具有不同高灵敏度、宽线性范围以及压力测量范围的柔性压力传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114104344B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111512115.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于空间捕获非合作目标的柔性气动抓捕机构，属于空间非合作目标的捕获系统技术领域。它提供一种通过前端伸展靠近非合作目标，末端进行抓捕的柔性气动抓捕机构；主气囊是伸展机构的主体部分，充气后可以展开伸长，副气囊是伸展机构的转向控制部分，主气囊和副气囊两端均连接有端盖，并利用位于尾端的端盖与抓捕卫星连接，利用位于首端的端盖安装抓捕装置，柔性保护罩设置在两端盖之间用于罩设在主气囊和副气囊外侧。本发明对抓捕卫星控制要求低，重量轻，装载体积小，无需保温系统，安全性高，可以多臂协同，结构简单，低成本，结构可设计性强。
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公开(公告)号：CN114104344A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111512115.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于空间捕获非合作目标的柔性气动抓捕机构，属于空间非合作目标的捕获系统技术领域。它提供一种通过前端伸展靠近非合作目标，末端进行抓捕的柔性气动抓捕机构；主气囊是伸展机构的主体部分，充气后可以展开伸长，副气囊是伸展机构的转向控制部分，主气囊和副气囊两端均连接有端盖，并利用位于尾端的端盖与抓捕卫星连接，利用位于首端的端盖安装抓捕装置，柔性保护罩设置在两端盖之间用于罩设在主气囊和副气囊外侧。本发明对抓捕卫星控制要求低，重量轻，装载体积小，无需保温系统，安全性高，可以多臂协同，结构简单，低成本，结构可设计性强。
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公开(公告)号：CN119757085A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411973097.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于不同尺寸、厚度、结构柔性材料的折叠试验机，属于柔性材料技术领域。所述固定系统和运动系统相对设置，并用于安装柔性材料两端，所述运动系统安装在平移滑台上，由控制系统控制平移滑台进行往复运动，进而对柔性材料试件进行自动反复折叠，所述折痕工具安装在固定系统上，能够使柔性材料产生折痕。本发明解决了市面上大多数折叠机针对刚度较强的材料的问题，本次发明主要针对刚度较差的柔性材料，实现了低成本、长使用寿命、长期连续工作、高精度控制折叠的功能。本发明是能够对柔性材料进行反复自动折叠的实验装置，能够自定义折叠参数，模拟柔性材料试件折叠损伤的情况，以便对折叠受损试件的力学性能进行研究。
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公开(公告)号：CN119241921A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411393964.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于橡胶轮胎技术领域，公开了一种SiO2/C复合材料在低生热轮胎胎面中的应用。该低生热轮胎胎面，包含以下质量份数的制备原料：橡胶100份，填料0～50份，SiO2/C复合材料10～60份，活化剂3～8份，硫化剂2～4份，防老剂2～5份，微晶蜡0.5～1.5份，硅烷偶联剂1～3份。本发明中生物基的SiO2/C复合材料，用于轮胎制备过程中可以有效的替代炭黑和白炭黑，制备的轮胎具有低生热性。
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公开(公告)号：CN118919129A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411099468.0
申请日：2024-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于电加热轮胎硫化胶囊的柔性导电膜及加工方法，属于轮胎硫化胶囊领域，属于轮胎制造领域。本发明包括柔性基底层、导电层、封装层及柔性电极，导电层设置于柔性基底层和封装层之间，柔性电极与导电层相连，所述的导电层由至少一种的一维导电纳米材料和至少一种的二维导电纳米材料混合制成。本发明研发目的是为了解决传统导电加热膜在使用过程中，尤其是在膨胀收缩中，容易因应力集中而发生断裂的问题，柔性可拉伸导电加热膜通过优化材料配方和结构设计，显著提升了其可拉伸性，不易形成断裂，从而延长了其使用寿命，减少了更换和维护的频率，能够更好地适应硫化胶囊的形变，确保加热膜始终紧贴胶囊内表面，实现更加均匀的加热效果。
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