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公开(公告)号：CN119117308A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411540460.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种具有可折展翅膀的扑翼飞行器，包括主梁，主梁的两侧对称式安装有折展舵机，在主梁的两侧均设有肱骨组件以及位于肱骨组件下方的连杆二；肱骨组件远离主梁的一端活动连接有桡骨组件；连杆二远离主梁的一端活动连接有连杆一；桡骨组件与连杆一之间通过翼肋组件活动连接，并形成平行四边形状的折展结构，其中折展舵机通过驱动组件连接到连杆二，折展舵机能够驱动折展结构折展。其中翼肋与桡骨组成平行四边形结构的折展结构，增强桡骨强度，整体活动连接，驱动折展结构运动顺滑，不易卡顿，舵机驱动行程短，折展响应快，并且两侧翅膀分别采用舵机进行单独控制折展，可以实现扑翼飞行器快速转向，提升了折展翅膀的飞行能力。
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公开(公告)号：CN119559244A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410291900.X
申请日：2024-03-14
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于机器人视觉定位领域，尤其涉及一种基于稀疏Transformer的视觉定位方法。针对但现有技术中Transformer存在因二次计算复杂度高，导致处理密集的回归任务准确率低，从而在场景坐标预测等任务中存在预测结果不准确的问题。本发明提出了一种基于全局感受野的特征聚合网络，通过稀疏Transformer的方式，使得具有相似特征的点以较低的计算量获得丰富的全局信息，解决了现有技术中Transformer存在因二次计算复杂度高，导致处理密集的回归任务准确率低，从而在场景坐标预测等任务中存在预测结果不准确的问题，根据本发明实现了室内服务机器人在光照变化以及低、无纹理或者重复纹理的恶劣室内场景中的开机重启自定位。
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公开(公告)号：CN113635989B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN113371095B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110682454.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种关节任意角度旋转的腿部结构，包括具有第一和第二安装部的髋转接件，第一和第二安装部垂直；具有动力装置的髋组件，髋组件与髋转接件的第二安装部固定连接；具有髋连接盘和大腿连接环的腿转接件，髋连接盘和大腿连接环垂直，髋连接盘与髋组件的动力装置的转子固定连接；具有动力装置的大腿组件，大腿组件与腿转接件的大腿连接环固定连接；具有动力输入轴和输出轴的全角度旋转关节，动力输入轴和输出轴垂直，动力输入轴与大腿组件的动力装置的转子固定连接；具有一长度的小腿组件，小腿组件与全角度旋转关节的动力输出轴连接，并且小腿组件的长度方向与动力输出轴垂直。本发明还涉及一种足式机器人，包括多个所述腿部结构。
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公开(公告)号：CN113635989A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108237841A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711484048.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种越障减震车轮，涉及机器人技术领域，包括固定中心架，该固定中心架具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条，各所述辐条末端布置有行走小轮，相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板，每个所述活动轮板均通过弹性导向机构连接所述固定中心架，所述固定中心架布置有锁死机构，所述锁死机构控制各活动轮板朝所述固定中心架轴线方向移动的行程。本发明通过活动轮板的移动行程改变可使车轮具有平稳路面运行状态或避障减震运行状态，车轮具有很强的地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN104677616B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510091308.6
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种大型飞轮止动限位与监测装置，属于物理实验装置技术领域。本发明是通过夹紧块伸入配重块之间的间隙，限制飞轮的转动。在飞轮工作之前，松开压紧螺钉，使夹紧块右端张开角度减少，抬起提拉扣并松开销2下端螺母，使套筒可以绕着销1转动，此时限位开关与套筒脱开，止动限位与监测装置远离飞轮的工作位置。在飞轮停止工作后，抬起提拉扣并将飞轮止动限位装置抬起放入提拉扣内，止动限位与监测装置水平，此时限位开关与套筒接触，限位开关将监测到信号传输至控制计算机中。两块压紧块位于两块配重块间隙之内，拧紧销1下端螺母，使夹紧块右端张开角度增大，直至接触到两块配重块边缘为止。
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公开(公告)号：CN104637373B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510091307.1
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开的一种可变组合式物理惯量模拟装置，属于物理实验装置领域。本发明包括飞轮装置、配重装置、调整装置、第一连接板和第二连接板；所述飞轮装置包括八根辐杆、八角轮毂、吊装板、大理石平台、挡圈、八块弧板，其中：辐杆上端通过螺栓连接在八角轮毂上，辐杆下端通过第一连接板、第二连接板与弧板连接，八角轮毂通过吊装板连接在大理石平台上，大理石平台下方设有挡圈；所述配重装置包括配重块、电动缸支撑板和电动缸，其中：配重块设置在弧板的下方，配重块下端对应位置设有电动缸支撑板和电动缸，电动缸支撑板安装在电动缸上；所述调整装置设置在辐杆的下端。本发明解决了现有的物理惯量模拟过小以及物理惯量无法连续模拟的情况。
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公开(公告)号：CN104314496A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410406484.X
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种注聚井专用投捞堵塞器，它涉及一种投捞堵塞器。本发明为了解决现有的堵塞器发生堵塞时，需要将整个配注器替换，严重影响采油效率，增加采油成本的问题。本发明筒体的一端与上壳体的一端连接，翻转销可转动设置在上壳体的中部，扭簧套设置在上壳内，且扭簧套位于翻转销的一侧，投捞头插装在扭簧套上，长压簧套装在投捞头上，对接接头旋拧在上壳体的另一端，下壳体设置在筒体的另一端，轴承压盖盖装在下壳体上，阀杆依次穿过轴承压盖和下壳体设置在筒体内，阀芯设置在位于筒体内的阀杆上并与筒体内侧壁连接，所述阀芯为梭型杆式阀芯。本发明用于石油开采。
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公开(公告)号：CN115402442A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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