-
公开(公告)号：CN119117308A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411540460.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种具有可折展翅膀的扑翼飞行器，包括主梁，主梁的两侧对称式安装有折展舵机，在主梁的两侧均设有肱骨组件以及位于肱骨组件下方的连杆二；肱骨组件远离主梁的一端活动连接有桡骨组件；连杆二远离主梁的一端活动连接有连杆一；桡骨组件与连杆一之间通过翼肋组件活动连接，并形成平行四边形状的折展结构，其中折展舵机通过驱动组件连接到连杆二，折展舵机能够驱动折展结构折展。其中翼肋与桡骨组成平行四边形结构的折展结构，增强桡骨强度，整体活动连接，驱动折展结构运动顺滑，不易卡顿，舵机驱动行程短，折展响应快，并且两侧翅膀分别采用舵机进行单独控制折展，可以实现扑翼飞行器快速转向，提升了折展翅膀的飞行能力。
-
公开(公告)号：CN222808313U
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202421939082.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本实用新型公开一种采用仿生羽毛做扑动翅膀的扑翼飞行器，包括主梁总成、动力总成、翅膀总成、尾翼总成；所述动力总成连接所述主梁总成的一端，所述尾翼总成连接所述主梁总成的另一端，所述翅膀总成以镜像方式连接所述动力总成的两侧并与所述主梁总成球铰接；所述翅膀总成包括翅膀主杆、多个羽轴、多个羽片，所述翅膀主杆的一端与所述动力总成连接，多个所述羽轴间隔的连接所述翅膀主杆上，所述羽片分别转动连接所述羽轴上；以所述羽片与所述羽轴转动点分界，转动点两侧的羽片向两侧以相反方向弯曲，且相邻羽片之间搭接。本实用新型的有益效果：翅膀上扑阻力小，且具备在雨天飞行的能力。
-
公开(公告)号：CN118963410A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411005769.2
申请日：2024-07-25
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 合肥工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种混合无人机编队协同博弈的智能决策方法和系统。获取博弈参与方数据，包括攻击型无人机信息、干扰型无人机信息、攻击方策略集合、防御目标信息、防御系统信息和防御方策略集合。计算严格博弈矩阵，以及基于严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡。根据所述初始混合策略纳什均衡选取概率最大的初始攻击方策略和初始防御方策略。生成所述初始攻击方策略的攻击方邻居策略集合，生成所述初始防御方策略的防御方邻居策略集合。通过邻居策略集合计算收益最大的混合策略纳什均衡，从而得到了最佳攻击方策略。实现对攻击型无人机和干扰型无人机协同工作时的博弈决策。
-
公开(公告)号：CN118154818A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410267398.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 一种摆臂式履带机器人越障方法及系统，属于机器人控制技术领域，解决如何提高摆臂式履带机器人摆臂自主控制稳定性及提升机器人复杂恶劣环境可通过行及适应性问题；本发明运用基于高程采样带的地形剖面提取获取机器人运动方向地形离散点序列，将几何地形信息与动态规划相结合实现履带机器人摆臂规划，对前后摆臂规划的若干角度进行多项式插值并发布下一时刻摆臂角度控制指令；将SLAM全局点云转化为局部高程图，提取地图采样带，获取初始离散点，然后对离散点展开滤波、直线拟合和线性插值操作，得到机器人行进方向上富含垂直和水平信息的地形剖面离散点序列，极大提升复杂环境中地形剖面感知稳定性，为摆臂规划控制算法运行提供重要保障。
-
公开(公告)号：CN119225402A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411338314.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 合肥工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种多无人机目标分配的攻防策略博弈方法和系统。获取第一无人机编队和第二无人机编队的多无人机编队信息，以根据无人机信息生成多个无人机的策略对，并根据策略对生成多无人机编队的策略组集合，策略对可以包括当前无人机、攻防策略和策略目标；攻防策略包括攻击策略、规避策略和干扰策略。通过计算各无人机在不同攻防策略下的概率分布，从而构建收益矩阵，进一步生成零和博弈矩阵模型。基于该零和博弈矩阵模型，求解多无人机目标分配的攻防策略博弈方案。本发明充分考虑了无人机的三种攻防策略，求解攻防策略博弈方案，从而提高了无人机目标分配问题的求解质量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119225403A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411338317.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 合肥工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种多无人机攻防博弈的快速求解方法和系统。该方法通过零和博弈矩阵模型计算严格博弈矩阵，求得纳什均衡解。根据纳什均衡解选取第一无人机编队的第一初始策略组和第二无人机编队的第二初始策略组，基于攻防策略概率和第二初始策略组求解第一无人机编队的第一最优策略组，再基于攻防策略概率和第一初始策略组求解第二无人机编队的第二最优策略组。如果所计算的第一最优策略组和/或第二最优策略组不在严格博弈矩阵中，则更新严格博弈矩阵，重新求得纳什均衡解。如果该最优策略组均在所述严格博弈矩阵中，则根据纳什均衡解设置多无人机编队的策略组。本发明通过引入攻防策略，提高多无人机目标分配方案的求解效率。
-
公开(公告)号：CN118707973A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410701291.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种智能体协同探索方法，包括采用路径规划算法构建自身对应的局部拓扑地图，将自身对应的局部拓扑地图中的高信息增益路径加入全局拓扑地图中并共享其他智能体对应的高信息增益路径信息，得到融合拓扑地图；将融合拓扑地图中的边界作为任务分配主体进行任务优化分配，得到各智能体与自身被分配任务集合一一对应的映射关系；基于自身被分配任务集合，搜索执行自身被分配任务集合的最优边界执行序列；在其对应的局部拓扑地图上进行局部路径规划时未搜索到最优局部路径，则以自身对应的最优边界执行序列作为引导到达目标边界后，重新进行局部路径规划；本发明可提高多智能体协同探索效率及探索任务完成度。
-
公开(公告)号：CN120063270A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510143696.1
申请日：2025-02-10
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开一种基于自适应Hybrid A*算法的无人机路径规划方法和系统，方法包括：S1：系统参数初始化，包括：构建环境三维占据栅格地图，确定起始状态，设置路径规划的目标位置；S2：自适应Hybrid A*算法进行无人机初始路径生成，自适应Hybrid A*算法输入环境三维占据栅格地图、起始状态及路径规划的目标位置，根据父节点的无碰子节点数自适应确定扩展过程的采样时长，输出符合无人机动力学的安全无碰路径；S3融合多项式曲线及弗洛伊德算法平滑初始路径。本发明设计后继节点扩展的自适应采样时长策略，使改进Hybrid A*算法既可以在空旷场景提高节点扩展效率，又能兼顾复杂环境的障碍物躲避需求。同时，融合多项式曲线和弗洛伊德算法设计路径平滑模块，可有效提升规划路径的平滑性，增强无人机加速度输入的连续性。
-
公开(公告)号：CN120056113A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510268024.3
申请日：2025-03-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于双臂协作轮履机器人的目标检测去重定位方法及系统，涉及机器人的目标检测去重定位技术领域，该方法将三维信息纳入去重算法能够更准确地判断目标位置，避免同一目标被多传感器重复检测，减少了数据量，有效降低了目标定位误差，提高了后续抓取操作的可靠性；通过结合激光雷达提供的精确三维点云数据，有效弥补了深度相机在复杂环境下的局限性，显著提升了目标的识别能力；引入基于雷达坐标系的统一坐标转换框架，增强了目标定位的精度和动态适应性，解决了传统坐标转换方法在动态环境中的不足，支持机械臂的高效抓取操作，提高了机器人的动态响应能力。
-
公开(公告)号：CN118502445A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410701384.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种未知水域环境下无人机与无人船协同探索方法及系统，所述无人机和无人船保持通信连接；探索方法包括以下步骤：S1.水上环境探索：无人机对待探索水域进行自主探索，完成水上环境的探索，构建地图，并将所述地图传给无人船；S2.水下环境探索：所述无人船根据所述地图进行路径规划，并在运动过程中探测水下环境，完成水下环境信息的探索；S3.水上水下信息融合：根据无人机和无人船的GNSS坐标信息，完成相同坐标位置处的地图融合，得到未知水域的水上水下环境的整体数据。本发明通过无人机和无人船分别对水上水下进行探索，且水上探索信息为无人船提供路径规划依据，避免无人船碰撞等问题，能够快速、全面探索未知水域的情况。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.078 seconds)
