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公开(公告)号：CN119117308A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411540460.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种具有可折展翅膀的扑翼飞行器，包括主梁，主梁的两侧对称式安装有折展舵机，在主梁的两侧均设有肱骨组件以及位于肱骨组件下方的连杆二；肱骨组件远离主梁的一端活动连接有桡骨组件；连杆二远离主梁的一端活动连接有连杆一；桡骨组件与连杆一之间通过翼肋组件活动连接，并形成平行四边形状的折展结构，其中折展舵机通过驱动组件连接到连杆二，折展舵机能够驱动折展结构折展。其中翼肋与桡骨组成平行四边形结构的折展结构，增强桡骨强度，整体活动连接，驱动折展结构运动顺滑，不易卡顿，舵机驱动行程短，折展响应快，并且两侧翅膀分别采用舵机进行单独控制折展，可以实现扑翼飞行器快速转向，提升了折展翅膀的飞行能力。
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公开(公告)号：CN222808313U
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202421939082.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本实用新型公开一种采用仿生羽毛做扑动翅膀的扑翼飞行器，包括主梁总成、动力总成、翅膀总成、尾翼总成；所述动力总成连接所述主梁总成的一端，所述尾翼总成连接所述主梁总成的另一端，所述翅膀总成以镜像方式连接所述动力总成的两侧并与所述主梁总成球铰接；所述翅膀总成包括翅膀主杆、多个羽轴、多个羽片，所述翅膀主杆的一端与所述动力总成连接，多个所述羽轴间隔的连接所述翅膀主杆上，所述羽片分别转动连接所述羽轴上；以所述羽片与所述羽轴转动点分界，转动点两侧的羽片向两侧以相反方向弯曲，且相邻羽片之间搭接。本实用新型的有益效果：翅膀上扑阻力小，且具备在雨天飞行的能力。
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公开(公告)号：CN119559244A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410291900.X
申请日：2024-03-14
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于机器人视觉定位领域，尤其涉及一种基于稀疏Transformer的视觉定位方法。针对但现有技术中Transformer存在因二次计算复杂度高，导致处理密集的回归任务准确率低，从而在场景坐标预测等任务中存在预测结果不准确的问题。本发明提出了一种基于全局感受野的特征聚合网络，通过稀疏Transformer的方式，使得具有相似特征的点以较低的计算量获得丰富的全局信息，解决了现有技术中Transformer存在因二次计算复杂度高，导致处理密集的回归任务准确率低，从而在场景坐标预测等任务中存在预测结果不准确的问题，根据本发明实现了室内服务机器人在光照变化以及低、无纹理或者重复纹理的恶劣室内场景中的开机重启自定位。
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公开(公告)号：CN119190222A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411568795.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B62D57/032 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种变刚度自适应脚趾关节，包括脚底板以及脚趾，还包括有驱动机构以及从动机构，其中从动机构包括有压轮；脚趾的一侧通过钛钢板弹簧与脚底板连接，其中压轮位于钛钢板弹簧的上方并压住钛钢板弹簧，所述驱动机构能够通过带动压轮在钛钢板弹簧上方移动，从而调节脚趾的转动半径。本申请通过在脚趾的一侧通过钛钢板弹簧与脚底板连接，压轮位于钛钢板弹簧上方并能够压住钛钢板弹簧，驱动机构能够带动压轮沿着钛钢板弹簧移动，通过压轮与钛钢板弹簧接触位置的不同从而改变脚趾受力时的弯曲半径，实现脚趾在运动过程中的变刚度自适应运动，提高了机器人在步行过程中的步行速度、可跨越高度和步幅，以及机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN119839892A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285646.7
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于减速器和差数机构的灵巧手。本发明中通过合理分布多套电机‑减速器组合，利用两套电机‑减速器组合结合差数机构实现指根关节的仰俯自由度和横摆自由度，使用一套电机‑减速器组合驱动中端关节的屈伸自由度，在实现高自由度的同时，显著减少了驱动装置的数量。并且，使用电机‑减速器组合来驱动手指，其中采用双联行星齿轮结构的减速器，结合特定齿数设计，有效优化了扭矩输出，实现了在保证灵巧手高抓握力的前提下的结构紧凑化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823306A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793090.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双向交互Transformer的2D目标检测方法，涉及应用于深度学习的目标检测领域。解决了基于传统深度学习的目标检测方法进行目标检测时，存在无法提取全局特征、提取特征能力差的问题的问题。本发明通过构建2D目标检测网络能够有效地处理多级特征的局部和全局信息交互，从而识别出独特的特征以回归精确的目标区域的边界框P＝[x,y,w,h]，提升目标检测的精度和效率。本发明主要用于对待检测RGB图像进行目标检测。
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公开(公告)号：CN118769283A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411065686.2
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开变刚度机构，包括输入件、行星轮组件、弹性件、调节外圈、调节组件，所述输入件驱动连接所述行星轮组件，所述行星轮组件的外圈均匀连接多个弹性件的一端，所述弹性件的另一端连接调节外圈，所述调节外圈外部与调节组件连接；所述输入件驱动行星轮组件转动，行星轮组件与调节外圈的转角改变α角度，所述行星轮组件内部转动比为i，所述调节组件驱动所述调节外圈反向转动i*α角度。本发明还公开灵巧机械手。本发明的有益效果：得益于本发明的变刚度机构的参与，灵巧机械手在接触未知复杂物体时可以保持很高的柔顺性和适用性，同时又不缺少抓握时的精度。在抓握较重物体时不会因为手部机构的弹性变形而导致握力不足，最终致使被抓物体掉落。
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公开(公告)号：CN119844531A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285647.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/08 , H02K7/116 , B25J9/12
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于双联行星齿轮的减速器、驱动装置和灵巧手。本发明中，采用双联行星齿轮及内齿轮的齿数差分设计，实现了分级减速效果，有效将电机高速低扭矩输出转化为低速高扭矩。此外，集成的单一行星架固定方式使双联行星齿轮在一体化结构内实现自转与公转，简化了零部件数量及间隙配置，从而有效压缩了内部空间。最后，在第二内齿轮与外壳之间设置滚子传动结构替代传统轴承，通过省去内外圈构件，在确保转矩输出稳定的同时，进一步降低了整体结构的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN118752941A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411071569.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开轮履两用式可变形车轮，包括至少两个主驱动组件、至少一个从动组件、驱动盘、支撑架、支撑轮、履带；所述主驱动组件与所述从动组件均为能够变形的多边形结构，每个所述主驱动组件的一角铰接在所述支撑架的中心位置，所述从动组件的两侧分别与所述主驱动组件铰接形成联动，所述驱动盘与所述支撑架圆心同轴布置，每个所述主驱动组件与所述驱动盘连接迫使主驱动组件发生形变，所述主驱动组件、与所述从动组件上均连接支撑轮，所述支撑轮与所述履带内圈啮合；当轮履两用式可变形车轮为履带式结构时，两侧主驱动组件之间的履带长度大于其中一个主驱动组件与从动组件之间履带的长度。本发明的有益效果：通过轮式与履带式移动平台之间的切换，从而兼具轮式与履带式的优点。
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公开(公告)号：CN120057146A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510212457.7
申请日：2025-02-25
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开一种机器人的足部结构，包括驱动机构、脚底板、脚踝、传动铰链和脚底弹性元件。其中脚底板的前脚掌和后脚板通过传动铰链铰接；脚踝放置后脚板；脚底弹性元件设置于脚底板的下表面；驱动机构设置于脚底板的上表面，包含电机、传动推杆、传动连接轴、传动连杆和从动轴；设置于后脚板的电机连接传动推杆一端，传动推杆的另一端通过传动连接轴与传动连杆的第一端连接，传动连杆的第二端通过从动轴与前脚掌连接；电机驱动传动推杆运动，传动推杆通过传动连接轴、传动连杆和从动轴以驱动前脚掌绕传动铰链旋转。以此实现精确控制脚趾，并根据不同的需求使机器人足部脚趾部件形成自锁，从而使机器人的足部动作保持。
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