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公开(公告)号：CN119117308A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411540460.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种具有可折展翅膀的扑翼飞行器，包括主梁，主梁的两侧对称式安装有折展舵机，在主梁的两侧均设有肱骨组件以及位于肱骨组件下方的连杆二；肱骨组件远离主梁的一端活动连接有桡骨组件；连杆二远离主梁的一端活动连接有连杆一；桡骨组件与连杆一之间通过翼肋组件活动连接，并形成平行四边形状的折展结构，其中折展舵机通过驱动组件连接到连杆二，折展舵机能够驱动折展结构折展。其中翼肋与桡骨组成平行四边形结构的折展结构，增强桡骨强度，整体活动连接，驱动折展结构运动顺滑，不易卡顿，舵机驱动行程短，折展响应快，并且两侧翅膀分别采用舵机进行单独控制折展，可以实现扑翼飞行器快速转向，提升了折展翅膀的飞行能力。
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公开(公告)号：CN113635989B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN113371095B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110682454.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种关节任意角度旋转的腿部结构，包括具有第一和第二安装部的髋转接件，第一和第二安装部垂直；具有动力装置的髋组件，髋组件与髋转接件的第二安装部固定连接；具有髋连接盘和大腿连接环的腿转接件，髋连接盘和大腿连接环垂直，髋连接盘与髋组件的动力装置的转子固定连接；具有动力装置的大腿组件，大腿组件与腿转接件的大腿连接环固定连接；具有动力输入轴和输出轴的全角度旋转关节，动力输入轴和输出轴垂直，动力输入轴与大腿组件的动力装置的转子固定连接；具有一长度的小腿组件，小腿组件与全角度旋转关节的动力输出轴连接，并且小腿组件的长度方向与动力输出轴垂直。本发明还涉及一种足式机器人，包括多个所述腿部结构。
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公开(公告)号：CN113635989A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN108237841A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711484048.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种越障减震车轮，涉及机器人技术领域，包括固定中心架，该固定中心架具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条，各所述辐条末端布置有行走小轮，相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板，每个所述活动轮板均通过弹性导向机构连接所述固定中心架，所述固定中心架布置有锁死机构，所述锁死机构控制各活动轮板朝所述固定中心架轴线方向移动的行程。本发明通过活动轮板的移动行程改变可使车轮具有平稳路面运行状态或避障减震运行状态，车轮具有很强的地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115402442A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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公开(公告)号：CN115402442B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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公开(公告)号：CN113734314B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110682455.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种可升降轮式机构，包括：主杆组件、至少两个的轮架组件和分别连接在所述主杆组件两端的一对四连杆组件，其中所述四连杆组件与所述轮架组件连接，其中所述四连杆组件包括：第一连杆，其一部分相对于所述主杆组件的至少一部分而转动地连接；第二连杆，其第一端与所述第一连杆的另一部分固定连接；第三连杆，其第一端与所述第二连杆的第二端枢转地连接；第四连杆，其端部与所述第三连杆的第二端枢转地连接；线性致动器，其与所述主杆组件固定连接，并且所述线性致动器带动所述第四连杆进行线性移动。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证四足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN113386169A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110683529.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节，包括：关节外壳；设置在关节外壳中的动力输入部分，所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮；至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分，所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮；其中，所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中，使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节，能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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公开(公告)号：CN113371095A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110682454.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种关节任意角度旋转的腿部结构，包括具有第一和第二安装部的髋转接件，第一和第二安装部垂直；具有动力装置的髋组件，髋组件与髋转接件的第二安装部固定连接；具有髋连接盘和大腿连接环的腿转接件，髋连接盘和大腿连接环垂直，髋连接盘与髋组件的动力装置的转子固定连接；具有动力装置的大腿组件，大腿组件与腿转接件的大腿连接环固定连接；具有动力输入轴和输出轴的全角度旋转关节，动力输入轴和输出轴垂直，动力输入轴与大腿组件的动力装置的转子固定连接；具有一长度的小腿组件，小腿组件与全角度旋转关节的动力输出轴连接，并且小腿组件的长度方向与动力输出轴垂直。本发明还涉及一种足式机器人，包括多个所述腿部结构。
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