公开(公告)号：CN113635989B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202110682951.1

申请日：2021-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  康鹏 ,  牟相如 ,  袁晗

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。

公开(公告)号：CN113635989A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110682951.1

申请日：2021-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  康鹏 ,  牟相如 ,  袁晗

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。