公开(公告)号：CN119502926A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411645881.2

申请日：2024-11-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  丛国庆 ,  钟江磊 ,  胡雲龙 ,  姜舒怀 ,  鞠丽娟

IPC: B60W40/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明提出了一种基于轮速卡尔曼滤波‑LESO的驱动轮纵向力估计方法，包括：步骤S1、基于卡尔曼滤波器设计无人驾驶矿车驱动轮轮速滤波器对驱动轮轮速进行滤波处理；步骤S2、设计无人驾驶矿车驱动轮轮速的线性扩张观测器，并结合步骤S1输出的驱动轮轮速获取驱动轮纵向力。本发明基于轮速卡尔曼滤波KF降噪后，利用线性扩张观测器LESO对无人驾驶矿车驱动轮的纵向力的估计，从而提高了驱动轮纵向力的估计值精度。

公开(公告)号：CN119536286A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411763997.6

申请日：2024-12-03

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  秦晓驹 ,  高湘雨 ,  李泽凡 ,  冯聪 ,  王浩 ,  张浩森 ,  骆启瑞 ,  万佳辉 ,  钟江磊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种基于特种无人车辆非结构化道路下的路径规划方法，依据包含感知范围内的动静态障碍物信息的栅格地图，通过动态规划逻辑计算均布于空间各节点的综合代价，并生成初步路径，结合探索出的空间走廊和自车运动学方程，通过高性能非线性规划求解器进行非线性优化生成一条安全抵达预期目标位姿的路径。本发明的优点是通过动态规划逻辑和非线性优化，确保了路径的可行性、舒适性和安全性。

公开(公告)号：CN119063755A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411387407.4

申请日：2024-10-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  王浩 ,  秦晓驹 ,  冯聪 ,  张浩森 ,  李泽凡 ,  骆启瑞 ,  万佳辉 ,  高湘雨 ,  钟江磊

IPC: G01C21/34 ,  G01C1/00 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明公开一种基于图搜索的低速无人车目标航向角决策方法，基于图搜索算法，在二维栅格地图中寻找一个最优或近似最优航向角，在上层无有效的路沿线参考信息时通过离散化搜寻的方式给出一个近似最优的航向角，指导无人车的行进方向。本发明的优点是具有较高的可靠性，可以在没有完整的上层信息的条件下决策出一个最优或近似最优的航向角用于指引无人车的行进方向。

公开(公告)号：CN119575399A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411387599.9

申请日：2024-10-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  骆启瑞 ,  冯聪 ,  王浩 ,  李泽凡 ,  张浩森 ,  万佳辉 ,  钟江磊

IPC: G01S17/88 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法，获取激光雷达采集到的目标点云数据；对点云区域进行划分地面点云与非地面点云；多维度空间特征融合的路沿特征点提取；建立波束模型，基于道路分割线的道路特征点分类；迭代拟合去除数据噪点，并采用限幅滤波和卡尔曼滤波平滑路沿特征点的拟合；路沿状态监测，有路沿与无路沿状态的平稳切换策略，通过对连续多帧检测结果的分析，识别并平滑处理状态切换过程。本发明的优点是实现了路沿检测的高精度与稳定性，提升了检测的高效性与智能性。

公开(公告)号：CN119502925A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411645830.X

申请日：2024-11-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  丛国庆 ,  桂雨晖 ,  胡雲龙 ,  钟江磊 ,  姜舒怀 ,  宗健壮 ,  毛礼波

IPC: B60W40/10 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的驱动轮纵向力估计方法，包括以下步骤：步骤S1、推导有系统输入、带有界扰动量和系统干扰项的一阶系统的有界扰动量的滑模观测器结构；步骤S2、基于无人驾驶矿车四分之一车辆动力学模型和有界扰动量的滑模观测器结构，推导驱动轮纵向力滑模观测器结构；步骤S3、利用TS模糊逻辑对驱动轮纵向力观测器中反馈增益进行参数自适应。本发明基于滑模观测器对驱动轮的纵向力进行估计，省去了对驱动轮驱动力矩及滚动阻力系数的计算，并将TS模糊逻辑应用于传统滑模观测器，对观测器中的反馈增益进行自适应调整，有利于观测器快速、稳定收敛于真实值。

公开(公告)号：CN119295560A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411387405.5

申请日：2024-10-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  秦晓驹 ,  万佳辉 ,  冯聪 ,  王浩 ,  张浩森 ,  李泽凡 ,  骆启瑞 ,  高湘雨 ,  钟江磊

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/40

Abstract: 本发明公开适用于无人道路清洁车辆的基于鱼眼相机与激光雷达的融合方法，包括：激光雷达和鱼眼相机的联合校准，激光雷达点云投射到鱼眼相机图像平面，并筛选出属于“人”和“消防栓”检测框内的点云，根据清洁人员特定的服饰进行基于像素的追踪，并得到其三维坐标。本发明的优点是克服了单一传感器在感知范围和精度方面的局限性，提高了感知系统的整体准确性。