公开(公告)号：CN116680179A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310635679.0

申请日：2023-05-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈君毅 ,  姜为 ,  钟艿廷 ,  由芳 ,  崔昕怡

IPC: G06F11/36 ,  G01M17/00

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶人机交互测试方法，包括以下步骤：测试环境生成：选定HMI系统需要进行测试的信息传递内容，并从场景集中自动化选取测试场景；测试执行：在仿真环境中搭建选取的测试场景，基于拟人化驾驶员模型进行仿真测试，得到测试数据并输出；测试数据分析处理：针对测试数据进行分析处理，得到HMI系统测试结果。与现有技术相比，本发明充分考虑HMI系统传递信息内容对人机共驾的影响，能够从信息有效性的角度对HMI系统的性能进行测试，提升测试全面性及测试效率，从而为自动驾驶汽车人机交互系统的设计优化提供可靠的数据参考。

公开(公告)号：CN117150810B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202311246379.X

申请日：2023-09-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈君毅 ,  马依宁 ,  钟艿廷

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车全流程自演绎仿真测试系统及构建方法，该系统包括：要素层用于构建仿真测试环境中的动态要素和静态要素；关系层用于实现动态要素之间的交互，得到强交互关系和弱交互关系；组件层根据强交互关系和弱交互关系，以构建相应的自演绎测试组件；系统层用于将多个自演绎测试组件进行组合；场景层用于根据设置的测试目的和条件，生成不同类别和数量的测试场景。该方法包括：设定动静态要素；设定要素间关系；由不同要素和要素间关系组合出不同组件、构建自演绎测试系统；根据测试目的从自演绎系统中筛选未知不安全测试场景。与现有技术相比，本发明能有效提高生成测试场景的完备性、提高自动驾驶汽车仿真测试的准确性和效率。

公开(公告)号：CN114896869A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210432328.5

申请日：2022-04-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈君毅 ,  钟艿廷 ,  马依宁 ,  姜为 ,  熊璐

IPC: G06F30/27 ,  G06N20/00 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种基于个性化驾驶员模型的自动驾驶测试场景生成方法，包括：若未知被测试交互对象为自动驾驶系统，则基于现有自然驾驶数据集获取中国的高速公路及其匝道的自然驾驶数据；若已知被测试交互对象为自动驾驶系统，则结合调查问卷与驾驶模拟器的方式，采集得到驾驶员与自动驾驶交互的驾驶数据；基于获取的驾驶数据，使用最大熵逆强化学习方法以及深度强化学习方法，训练出不同风格的驾驶员智能体模型；根据测试需求，将不同风格的驾驶员模型按照对应的需求比例，组合生成相应的目标测试场景。与现有技术相比，本发明以人类驾驶数据作为数据来源，通过构建个性化具有不同风格的驾驶员模型，能够有效提升测试场景的真实性和复杂性。

公开(公告)号：CN118445990A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410535053.7

申请日：2024-04-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈君毅 ,  刘镇源 ,  钟艿廷

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  G06T19/00 ,  G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G06F111/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种路口冲突交互场景下的非机动车驾驶行为建模方法，包括：选取路口冲突交互场景中的一个非机动车；基于非机动车的关注范围，屏蔽不在关注范围内的社会力；计算非机动车的各类社会力，包括导航力、汽车社会力、道路边界社会力和其他非机动车社会力；计算社会力合力并更新场景中该非机动车的状态；针对场景中其他非机动车，分别对应执行上述步骤，直至场景结束。与现有技术相比，本发明能够实现非机动车与汽车冲突交互下两种不同驾驶意图的预测，同时具有较高的精度，一方面能够为交通管理提供仿真工具，另一方面能够实现十字路口内复杂冲突交互场景的构建，为智能网联汽车的开发和测试提供了长尾场景的有效生成方法。

公开(公告)号：CN117150810A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311246379.X

申请日：2023-09-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈君毅 ,  马依宁 ,  钟艿廷

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车全流程自演绎仿真测试系统及构建方法，该系统包括：要素层用于构建仿真测试环境中的动态要素和静态要素；关系层用于实现动态要素之间的交互，得到强交互关系和弱交互关系；组件层根据强交互关系和弱交互关系，以构建相应的自演绎测试组件；系统层用于将多个自演绎测试组件进行组合；场景层用于根据设置的测试目的和条件，生成不同类别和数量的测试场景。该方法包括：设定动静态要素；设定要素间关系；由不同要素和要素间关系组合出不同组件、构建自演绎测试系统；根据测试目的从自演绎系统中筛选未知不安全测试场景。与现有技术相比，本发明能有效提高生成测试场景的完备性、提高自动驾驶汽车仿真测试的准确性和效率。