公开(公告)号：CN117584939B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202311518186.5

申请日：2023-11-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  滕飞 ,  肖峰 ,  彭金鑫

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/08 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的车辆稳定协调控制方法，包括：构建强化学网络模型，包括：策略网络、价值网络、目标策略网络和目标价值网络；以车辆行驶状态参数作为策略网络的输入变量，以主动前轮转向器和横摆力矩控制器的分配系数作为策略网络的输出变量；以车辆行驶状态参数及其对应的主动前轮转向器和横摆力矩控制器的分配系数作为价值网络的输入变量，价值网络输出当前策略的预估价值；以预估价值最大作为优化目标分别对多个强化学习网络模型进行优化，筛选出累计回报最大的优化网络模型作为最优网络模型；在车辆行驶过程中，通过最优网络模型得到主动前轮转向器和横摆力矩控制器的分配系数，协调控制车辆的附加前轮转角和附加横摆力矩。

公开(公告)号：CN119428837A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411688390.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  姜跃勇 ,  张旭 ,  靳立强

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆线控转向冗余控制方法，属于汽车转向的技术领域，包括：判断当前车辆是否启动冗余控制，当启动冗余控制来实现车辆的转向时，车轮进入差动转向模式一，同时判断车辆转角是否与车辆期望转角一致，若一致，则车轮保持差动转向模式一，若不一致，则判断当前车辆转角是否发生变化，若不变化，则车轮进入差动转向模式二，若变化，则车轮进入差动转向模式三；在车轮进入差动转向模式一、二或者三时，根据车辆期望转角，利用模糊滑模控制器和下层控制器输出对应转向模式下最优的左前轮驱动力和右前轮驱动力。本发明在线控转向系统失效或者转向系统内关键部件出现故障时，使汽车能够平稳转向。

公开(公告)号：CN119022009A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411197503.2

申请日：2024-08-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  解志鹏 ,  彭思仑 ,  靳立强 ,  彭金鑫 ,  安昱绮

IPC: F16D65/092 ,  F16D65/14 ,  F16D65/12 ,  F16D121/24 ,  F16D121/14

Abstract: 本发明公开了一种集成线控制动器的轮毂电机角模块及车轮滑移率控制方法，包括轮毂电机和浮钳盘式线控制动机构；浮钳盘式线控制动机构具有圆环状的制动盘，制动盘与轮毂电机的转子之间通过桥码连接；制动盘通过电子机械制动器控制制动；电子机械制动器具有开口方向由圆环状制动盘内部方向向外的卡钳钳体，使卡钳钳体的开口方向背离制动盘中心，呈反抓姿态；卡钳钳体上安装有连接制动器支架的导向销；电子机械制动器的制动器驱动电机经减速机构减速增扭，通过旋转‑直线运动转换机构将作用力作用于制动活塞，制动活塞推动摩擦片夹紧制动盘实现制动。本发明对制动机构进行结构优化，提高轮毂电机单元的集成化程度，并实现线控制动及冗余制动。

公开(公告)号：CN118205342B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410635246.X

申请日：2024-05-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田端洋 ,  靳立强 ,  武苑硕 ,  肖峰 ,  滕飞 ,  樊佳鹏

IPC: B60D1/36 ,  B60D1/58 ,  B62D53/00

Abstract: 本发明公开了一种智能列车车队及车辆加入智能车队方法，属于智能交通控制领域，至少包括结构相同的第一智能车辆和第二智能车辆，所述第一智能车辆和第二智能车辆前端和后端分别设置有结构相同的连接筒总成和结构相同的牵引轴总成，所述第一智能车辆通过牵引轴总成与第二智能车辆的连接筒总成可拆卸连接。本发明提供一种智能列车车队及车辆加入智能车队方法，通过卡接轴锥部外顶部引导牵引轴进入连接筒，并通过锁紧指与定位板的配合，实现任意智能车辆在行驶过程中接合与脱离，车辆加入智能车队方法可以减小车与车之间的相互作用力，在队列行驶过程中挂钩总成受载小，车与车之间可以无运动干涉，增加车队各个车辆的稳定性，灵活性高。

公开(公告)号：CN118514469A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410715066.2

申请日：2024-06-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  李子辰 ,  彭思仑 ,  张旭 ,  靳立强

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/052 ,  B60K25/10

Abstract: 本发明提供了一种溃能悬架系统、其控制方法及路面激励能量回收方法，涉及汽车主动悬架控制技术领域。该溃能悬架系统包括电机、悬架与车身连接组件、减振器、空气弹簧。减振器包括丝杠，套接于丝杠的行星滚柱体，套接于行星滚柱体的减振器螺母外壳，以及与减振器螺母外壳的末端连接的悬架与车轮连接端盖；空气弹簧的一端与减振器螺母外壳上端连接、另一端连接悬架与车身连接组件；电机布置在车身上端，电机的输出轴与丝杠相连。本发明可实现空气弹簧和减振器协同快速且精准控制悬架高度，高频、低延迟控制各个悬架的垂向力，同时有在行驶大颠簸路面可将来自路面的激励能量转换成电能给储能元器件充电的溃能方案。

公开(公告)号：CN111306129B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202010234345.9

申请日：2020-03-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王新宇 ,  王达 ,  宋世欣 ,  肖峰 ,  彭思伦 ,  赵洪祥 ,  于港蒲

IPC: F15B13/02 ,  F15B1/02 ,  F15B21/08 ,  B60G21/06

Abstract: 本发明属于车辆悬架技术领域，具体的说是一种用于液压互联悬架液压的液压集成控制单元及其控制方法。该控制单元包括壳体、控制器接口、基体和附属组件；壳体与基体固定连接，形成密闭的腔室；基体内部放置电磁阀；附属组件安装在基体上；控制器接口固定在壳体上并与控制器连接；电磁线圈组件通过连接件固定在基体上以对阀芯组件的阀盘进行定位；阀芯组件中阀杆与电磁线圈组件中动铁芯螺纹连接。本发明通过将电磁阀、液压缸端口、注油阀、蓄能器端口、电气控制硬件结构等集成化管理实现了液压互联悬架系统的模块化、小型化、轻量化，并且极大地提升了系统的可维护性和安全性，有效的防止了被车辆其他部件或外部物体侵入而产生的破坏。

公开(公告)号：CN118124406A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410246678.1

申请日：2024-03-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  安昱绮 ,  张旭 ,  靳立强 ,  李子辰

IPC: B60L15/32 ,  B60L15/20 ,  B60L7/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆能量流闭环能耗控制方法、存储介质及设备，包括：将循环工况输入到驾驶员模型，驾驶员模型根据循环工况与实际车速得到需求扭矩，并将需求扭矩发送给控制策略；若需求扭矩大于零，为驱动状态，基于强化学习算法选择优化的底盘驱动配置，并考虑轮毂电机空转耗电后，基于电机效率的最优转矩分配控制策略进行四轮扭矩分配，控制车辆四个轮毂电机驱动车辆行驶；若需求扭矩小于零，为制动状态，基于电机效率的最优转矩分配控制策略对车辆行驶过程进行制动，并根据制动能量回收控制策略控制电机制动能量回收和液压制动相协调，控制车辆进行制动。本发明对车辆能量流实现闭环能耗控制，实现更高效、更可靠的车辆能量管理。

公开(公告)号：CN116118687B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202310331130.2

申请日：2023-03-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  陈科佳 ,  刘哲 ,  彭金鑫 ,  李明杭 ,  李建华

IPC: B60T8/1755 ,  B60T13/74 ,  B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种8×8电驱动车辆紧急制动工况下滑移率控制系统及方法；该系统包括车辆纵向速度估计模块、复合制动协调控制模块和复合制动滑移率控制模块，整车设有整车控制单元VCU、制动控制单元BCU、电机控制单元MCU、全盘式机械制动器和轮毂电机。车辆纵向速度估计模块中，卡尔曼滤波器估计实时车辆纵向速度；复合制动协调控制模块中，VCU利用复合制动协调控制策略，将制动力矩协调分配到8个驱动轮，同时实现制动过程中部分能量回收；复合制动滑移率控制模块中，BCU和MCU利用复合制动滑移率控制策略，对8个车轮实现滑移率控制。本发明在8×8电驱动车辆紧急制动工况下，实现制动功能并将滑移率控制在期望范围内，保障车辆安全。

公开(公告)号：CN114120246B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202111185710.2

申请日：2021-10-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  孙发荣 ,  宋世欣 ,  宋传学 ,  彭思仑 ,  万达 ,  安靖宇 ,  段文献

IPC: G06V20/54 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于复杂环境的前方车辆检测算法，包括以下步骤：改进SSD网络模型、加入加权Mask和添加排斥损失。本发明的有益效果是：通过SSD网络模型可以对网络中的隐藏层进行最大程度地特征提取，有助于增强模型在复杂环境下对小尺度车辆目标的特征提取能力；通过加权Mask有助于解决背景与正负样本数据不平衡的问题，使网络模型的训练速度进一步加快；通过排斥损失增大检测框与周围非车辆目标之间的距离，可以防止检测框移向相邻的非车辆目标，有助于对车辆目标进行准确定位，有效提高网络模型对目标密集场景中重叠目标的检测性能；抗干扰能力强，具有准确性和实时性，有利于降低交通事故发生率和充分保护人们的生命财产安全。

公开(公告)号：CN117681959A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410147971.2

申请日：2024-02-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖峰 ,  李子辰 ,  彭思仑 ,  靳立强

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，属于汽车转向失效技术领域，针对单个车轮冗余控制无法应对转向失效的技术问题。该方法包括以下步骤：基于四轮独立转向车辆底盘架构，分析得出车辆行驶状态与各车轮转角的方程组，通过主动控制四个车轮的转角对车辆行驶状态进行控制。本发明在单轮失效、双轮失效以及三轮失效时，提出通过其他车轮转角控制车辆行驶状态方法，同时在四轮转向正常时，提出减小四个侧偏角中的最大值以降低轮胎磨损、使各个车轮磨损量均匀、寿命一致，减小悬架所受侧向力以及提高轮胎纵向力控制裕度。