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公开(公告)号：CN114995784A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210797130.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了一种基于DMSPSO‑CIL算法的七自由度机械臂解析解优化方法，包括以下步骤：步骤1：获取当前机械臂关节角信息θcur，机械臂下一时刻(姿态)位姿信息PT,RT；步骤2：将当前位姿信息输入逆运动学解算器(ASIK‑RMLO)得到冗余圆冗余角步骤3：将作为DMSPSO‑CIL算法中粒子的位置，进行更新迭代；判断是否满足终止条件，满足则跳到步骤4，否则重复执行步骤3；步骤4：给出最优解及其对应的机械臂关节角值θnest。本发明求解了七自由机械臂逆运动学问题，基于“关节角变化量最小”这一系统需求，建立了相应的目标函数，提出的DMSPSO‑CIL算法对该实际问题进行求解优化。
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公开(公告)号：CN111797516A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010553662.7
申请日：2020-06-17
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 一种基于刺激频率响应的电极-皮肤阻抗模型参数辨识方法。本发明充分考虑了电极与手指表皮、手指真皮及皮下组织的电阻和电容参数，首次提供了一种基于刺激频率响应的电极-皮肤阻抗模型，并使用一种改进的正余弦算法对电极-皮肤阻抗模型的参数进行辨识，获得精确的电极-皮肤阻抗模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111797516B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010553662.7
申请日：2020-06-17
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 一种基于刺激频率响应的电极‑皮肤阻抗模型参数辨识方法。本发明充分考虑了电极与手指表皮、手指真皮及皮下组织的电阻和电容参数，首次提供了一种基于刺激频率响应的电极‑皮肤阻抗模型，并使用一种改进的正余弦算法对电极‑皮肤阻抗模型的参数进行辨识，获得精确的电极‑皮肤阻抗模型。
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公开(公告)号：CN109616211A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811562174.1
申请日：2018-12-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于质点弹簧的混合缝合线模型及其打结方法，该模型在质点弹簧模型的基础上加入了扭转弹簧与分段计算缝合线张力的方法，并将图元碰撞检测以及碰撞簇方法结合，还加入了对单位时间步内缝合线顶点的最大移动距离的限制。这种混合缝合线模型及其打结方法可以真实的模拟缝合线内部张力，有效避免了误检、漏检碰撞的现象，并提高了碰撞反馈力计算的准确性。实验表明，与传统的FTL缝合线建模方法相比，该模型及其打结方法在视觉渲染上更具真实性，且在处理“称人结”这类复杂结模拟中更具稳定性。
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公开(公告)号：CN109616211B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201811562174.1
申请日：2018-12-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于质点弹簧的混合缝合线模型及其打结方法，该模型在质点弹簧模型的基础上加入了扭转弹簧与分段计算缝合线张力的方法，并将图元碰撞检测以及碰撞簇方法结合，还加入了对单位时间步内缝合线顶点的最大移动距离的限制。这种混合缝合线模型及其打结方法可以真实的模拟缝合线内部张力，有效避免了误检、漏检碰撞的现象，并提高了碰撞反馈力计算的准确性。实验表明，与传统的FTL缝合线建模方法相比，该模型及其打结方法在视觉渲染上更具真实性，且在处理“称人结”这类复杂结模拟中更具稳定性。
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公开(公告)号：CN111814269B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010553649.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供了一种基于RES‑SCA算法的逆运动学实时解析解优化方法。针对逆运动学封闭式解析解实时寻优，提供了一种改进的正余弦算法：再平衡强化搜索SCA(RES‑SCA)算法。该算法通过结合再平衡策略(RS)和强化搜索策略(ES)实现了平衡勘探与开发的同时，强化群体搜索能力，提高了收敛速度，确保了封闭式解析解寻优的快速和精确。
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公开(公告)号：CN111814269A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010553649.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供了一种基于RES-SCA算法的逆运动学实时解析解优化方法。针对逆运动学封闭式解析解实时寻优，提供了一种改进的正余弦算法：再平衡强化搜索SCA(RES-SCA)算法。该算法通过结合再平衡策略(RS)和强化搜索策略(ES)实现了平衡勘探与开发的同时，强化群体搜索能力，提高了收敛速度，确保了封闭式解析解寻优的快速和精确。
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