-
公开(公告)号：CN114035617B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111311321.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种车载调平系统及其高精度控制方法，针对常用的调平策略进行综合比较，本发明采用迭代算法作为调平控制策略；过程中分析支腿“虚腿”产生的原因和有效措施，引入扰动观测器通过回采电机实时电流进行状态判断，对于出现小于瞬时电流阈值的支腿进行伸腿控制，直到再次充实。本发明所述控制系统由自动调平系统和手动控制系统组成，方便灵活，避免了单一调平系统的局限性，采用迭代算法加扰动观测器作为高精度控制策略，该策略具有调平精度高、调平速度快的优点。
-
公开(公告)号：CN117389313A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311243297.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出了一种基于模糊PID的调平系统位置控制方法，包括：步骤1：四个支撑点同步运行至一定高度后，通过倾角传感器反馈的角度信息判断平台最高点，以最高点为基准，计算其余支撑点与其位置误差；步骤2：将耦合误差作为控制器的输入，通过模糊PID计算控制器输出，制定模糊规则，然后以耦合误差信号e(t)和耦合误差变化率ec(t)作为输入进行模糊推理；步骤3：设计调平控制系统模糊PID的控制规则表；步骤4，设计调平控制系统模糊PID的模糊规则和决策结果；步骤5，设计调平控制系统模糊PID的解模糊规则；步骤6，实时调整模糊PID的控制参数后，通过支撑点的运动上升来使倾角误差达到设定误差范围内，调平结束。
-
公开(公告)号：CN116698443A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310662355.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G01M17/007 , G01M1/12 , G01G19/02 , G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种重型矿用胶轮车辆整车防倾翻安全性能试验设备，属于车辆安全性能试验的技术领域，包括翻转平台、称重系统、电液同步系统和测控系统；翻转平台包括左台架、右台架、地基铰链座、液压缸铰链座和平台转轴；称重系统包括称重平台和称重传感器；电液同步系统包括液压缸以及用于测量液压缸伸缩量的位移传感器；测控系统用于采集和处理称重传感器和位移传感器的数据以及控制液压缸的伸缩。本发明可实现最大单轴荷200t以内，最大单轮荷100t以内的重型矿用运输车辆轮荷、轴荷、车辆总重、质心位置、最大侧倾稳定角的测量。
-
公开(公告)号：CN117170397A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311249053.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种基于动态矩阵控制的调平系统控制方法，包括：搭建四点调平控制系统；将调平系统的随动坐标系转换成惯性坐标系；通过倾角传感器所检测的信号，判断出调平系统的最高点：建立动态矩阵控制的调平控制算法，计算二次调平速度，对调平系统进行调节；在调节至支腿1满足所需上升高度后，切换至单腿静态调节过程。调平系统能够准确地达到所期望的目标姿态，实现精确的调平控制。
-
公开(公告)号：CN112343878B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011105187.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司(CN)
Abstract: 本发明公开了一种机械臂直线运动的液压驱动系统及其智能控制方法，系统包括液压驱动系统和电气控制系统；电气控制系统包括第一A/D模块、第一D/A模块、第一信号调理模块、工控机、显示器、第二A/D模块、第二D/A模块、第二信号调理模块、PLC控制器；液压驱动系统由泵站、第一变幅伺服缸模块、第二变幅伺服缸模块、伸缩伺服缸模块、送进伺服缸模块、抓具液压缸模块、扶支液压缸模块组成。本发明采用液压系统控制机械臂关节，响应更快，可靠性更高；抗扰能力更强；采用的智能抗扰控制方法能够对机械臂进行实时调试与控制，匹配作业需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115230564A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210963945.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于大型柱状产品转运及翻转的全向移动运输车，该运输车包括拖车底盘、起竖机构和抱紧机构；所述拖车底盘包括车架、水平支撑、舵轮组、调平支腿、倾角传感器、氮气弹簧、电池柜、操作盒、控制柜、手动快速夹钳、第一铰支座；所述起竖机构包括摇架、导向杆、底部支撑、丝杆、起竖电动缸、同步带轮组件；所述抱紧机构包括第一抱箍、第二抱箍、抱紧基座、第一连杆、第二连杆、橡胶衬垫、第一替换托架和第二替换托架。本发明所设计运输车舵轮组、调平支腿相互独立，可实现全向移动和车体调平。
-
公开(公告)号：CN119645134A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411310698.7
申请日：2024-09-19
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种支撑平台调平控制方法、装置、设备和计算机可读介质。所述方法包括：利用D‑H坐标法计算将支撑平台调平各支腿的位置调整量；根据平滑对称的速度曲线对各支腿的所述位置调整量进行轨迹规划，获得各支腿的期望位置轨迹；根据各支腿的期望位置轨迹计算各支腿的位置跟踪误差，根据所述位置跟踪误差计算各支腿的相邻交叉耦合误差；根据所述位置跟踪误差计算各支腿的位置补偿量，根据所述相邻交叉耦合误差计算各支腿的同步补偿量。本发明提出的支撑平台的调平控制方法采用相邻交叉耦合同步控制原理，可解决虚腿问题，调平效率高、抗干扰性强，同时具有调平过程稳定平滑、无冲击、精度高的优点。
-
公开(公告)号：CN119396089A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411216500.9
申请日：2024-08-31
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05B19/418 , G06F8/36 , G06F8/10
Abstract: 本发明公开了一种大功率电机伺服驱动软件架构及其搭建方法，属于电机伺服技术领域，从底层到顶层依次为硬件配置层、接口平台层、协议抽象层、应用层和调度管理层，且层与层之间充分解耦；硬件配置层对上层隐藏了硬件细节实现外设初始化；接口平台层直接访问寄存器快速存取数据；协议抽象层负责数据格式转换，确保层间通信；应用层集成控制算法和故障处理；调度管理层负责优化资源分配和任务调度；所提供的大功率电机伺服驱动软件架构及其搭建方法，能够解决了现有技术中软件耦合度高、扩展重用性差的问题，提高了开发测试效率和系统稳定性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN114035617A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111311321.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种车载调平系统及其高精度控制方法，针对常用的调平策略进行综合比较，本发明采用迭代算法作为调平控制策略；过程中分析支腿“虚腿”产生的原因和有效措施，引入扰动观测器通过回采电机实时电流进行状态判断，对于出现小于瞬时电流阈值的支腿进行伸腿控制，直到再次充实。本发明所述控制系统由自动调平系统和手动控制系统组成，方便灵活，避免了单一调平系统的局限性，采用迭代算法加扰动观测器作为高精度控制策略，该策略具有调平精度高、调平速度快的优点。
-
公开(公告)号：CN114911156A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111304914.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法，基于H∞控制理论，解决了经典控制理论和现代控制理论受限于被控对象准确数学模型的问题，针对外界扰动和参数摄动等不确定性，设计了状态反馈和力补偿相结合的控制器，使该同步开闭机构满足同步驱动精度要求。采用H∞鲁棒设计指标分别在系统的初始状态和受到干扰的状态下对控制器进行设计约束，设计得到的控制器具有更好鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.034 seconds)
