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公开(公告)号：CN119396089A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411216500.9
申请日：2024-08-31
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G05B19/418 , G06F8/36 , G06F8/10
Abstract: 本发明公开了一种大功率电机伺服驱动软件架构及其搭建方法，属于电机伺服技术领域，从底层到顶层依次为硬件配置层、接口平台层、协议抽象层、应用层和调度管理层，且层与层之间充分解耦；硬件配置层对上层隐藏了硬件细节实现外设初始化；接口平台层直接访问寄存器快速存取数据；协议抽象层负责数据格式转换，确保层间通信；应用层集成控制算法和故障处理；调度管理层负责优化资源分配和任务调度；所提供的大功率电机伺服驱动软件架构及其搭建方法，能够解决了现有技术中软件耦合度高、扩展重用性差的问题，提高了开发测试效率和系统稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117318537A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311492001.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波电流的动态补偿力矩双电机消隙控制方法，根据电机电枢电流值的变化为电机提供动态的补偿力矩，当电机处于启动或换向阶段时，提供反向的力矩在齿轮间产生张紧力完成消隙；当电机处于稳态运行状态时，补偿力矩作用消失，两电机共同驱动负载；补偿力矩根据工况动态调整，既提高了系统带负载能力，又可以避免恒定补偿力矩带来的能量浪费以及齿轮形变的问题；且考虑到消隙控制依靠采集电枢电流来调整补偿力矩，引入一种基于RBF神经网络的信号滤波方法，该方法能够有效消除采集到的电流信号中的噪声信号，使采集到的信号更接近真实值。
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公开(公告)号：CN119879819A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411886682.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于空间摆角算法的喷管摆角测量方法及测量装置，采用三组完全一致的测量机构，单组测量机构包括偏航角度测量单元、俯仰角度测量单元和直线伸缩测量单元。该测量机构采用角度传感器与直线位移传感器相结合的方式，三组测量机构中两组分别安装伺服运动象限内，另一组测量机构安装在两伺服夹角45°象限内。当喷管发生摆动时，测量机构中三个测量单元可分别输入直线位移传感器电压和角度传感器电压，测控系统通过将直线位移传感器电压转化为直线位移传感器长度，将角度传感器电压转化为摆动角度，计算出喷管支耳相对原点的空间摆动与位移，从而计算出喷管支耳坐标，通过三处连接支耳坐标即可实现喷管摆动角度的计算。
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公开(公告)号：CN112160948B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010942567.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于智能泵快速响应的直线液压驱动系统，第一智能泵的进液口与油箱连接，第一智能泵的出液口通过第一管路与液压缸的第一腔体连接，第一液压传感器安装在第一管路上，第一电控溢流阀连接在第一管路和油箱之间；第二智能泵的进液口与油箱连接，第二智能泵的出液口通过第二管路与液压缸的第二腔体连接，第二液压传感器安装在第二管路上，第二电控溢流阀连接在第二管路和油箱之间；控制单元分别与第一智能泵的控制芯片、第二智能泵的控制芯片、第一电控溢流阀、第二电控溢流阀、第一液压传感器、第二液压传感器和位移传感器电连接。本发明解决了传统液压直线驱动系统存在控制精度低和响应慢的问题。
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公开(公告)号：CN113076982A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110321211.5
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于比例阀轴控器的故障诊断及测试方法，包括：采集不同类型比例阀在不同状态下的测试数据；提取比例阀测试数据慢特征：比例阀测试数据新标定的慢特征生成多个训练样本子集；为不同类型的比例阀训练不同的随机森林模型；比例阀轴控制器故障诊断:在确定比例阀型号后，将待测的比例阀数据慢特征输入到对应型号的随机森林模型中，并输出比例阀故障类型标签；在线优化随机森林模型。本发明结合比例阀流量特性实验、比例阀阈值特性实验和比例阀压力增益实验经特征融合后对比例阀轴控制器故障进行判别，故障识别率比单一实验的比例阀轴控制器故障识别精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113076982B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110321211.5
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G06F18/2431 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于比例阀轴控器的故障诊断及测试方法，包括：采集不同类型比例阀在不同状态下的测试数据；提取比例阀测试数据慢特征：比例阀测试数据新标定的慢特征生成多个训练样本子集；为不同类型的比例阀训练不同的随机森林模型；比例阀轴控制器故障诊断:在确定比例阀型号后，将待测的比例阀数据慢特征输入到对应型号的随机森林模型中，并输出比例阀故障类型标签；在线优化随机森林模型。本发明结合比例阀流量特性实验、比例阀阈值特性实验和比例阀压力增益实验经特征融合后对比例阀轴控制器故障进行判别，故障识别率比单一实验的比例阀轴控制器故障识别精度高。
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公开(公告)号：CN109443787A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811506669.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种大流量、高精度放气活门测试装置，采用三路进口和两路出口设计，包括高压管路、低压管路和出口管路，其中高压管路和低压管路共同为三路进口提供调节压力，高压管路、低压管路进气端采用手动减压阀和比例减压阀组合的二级减压方式。本发明能够实现大范围气体压力调节、高精度气体压力动态闭环控制和气体大流量精确测试等功能，具有较高的自动化水平，能够满足放气活门的测试要求。
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公开(公告)号：CN115771142A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211470110.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种多关节蛇形机器人运动规划方法，应用于自动控制技术领域，针对现有技术对于蛇形机器人避障运动控制极为困难的问题；本发明先利用强化学习解决蛇形机器人的路径规划问题，利用B样条函数曲线对路径点集作平滑处理；采用等差寻点轨迹跟踪，结合蛇形机器人驱动空间到关节空间的正运动学可以解算各关节控制量；将蛇头在环境模型中的位置和运动信息进行储存，蛇形机器人其它关节的运动指令根据其在地图中所处的位置从存储的运动信息中提取，基于关节空间闭环控制策略，对蛇形机器人进行运动控制。本发明的方法的可行性通过仿真得到了验证，为蛇形机器人的轨迹规划与运动控制提供了一种有效的解决办法。
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公开(公告)号：CN112160948A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010942567.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于智能泵快速响应的直线液压驱动系统，第一智能泵的进液口与油箱连接，第一智能泵的出液口通过第一管路与液压缸的第一腔体连接，第一液压传感器安装在第一管路上，第一电控溢流阀连接在第一管路和油箱之间；第二智能泵的进液口与油箱连接，第二智能泵的出液口通过第二管路与液压缸的第二腔体连接，第二液压传感器安装在第二管路上，第二电控溢流阀连接在第二管路和油箱之间；控制单元分别与第一智能泵的控制芯片、第二智能泵的控制芯片、第一电控溢流阀、第二电控溢流阀、第一液压传感器、第二液压传感器和位移传感器电连接。本发明解决了传统液压直线驱动系统存在控制精度低和响应慢的问题。
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公开(公告)号：CN109443787B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN201811506669.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 南京晨光集团有限责任公司
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种大流量、高精度放气活门测试装置，采用三路进口和两路出口设计，包括高压管路、低压管路和出口管路，其中高压管路和低压管路共同为三路进口提供调节压力，高压管路、低压管路进气端采用手动减压阀和比例减压阀组合的二级减压方式。本发明能够实现大范围气体压力调节、高精度气体压力动态闭环控制和气体大流量精确测试等功能，具有较高的自动化水平，能够满足放气活门的测试要求。
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