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公开(公告)号：CN112278208A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011252086.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种水下机器人重心调整结构，包括转轮，所述转轮上方沿所述转轮圆心到圆周方向均匀设有对称的配重传动结构，所述转轮的下方还设有驱动所述转轮转动的驱动结构，所述配重传动结构包括配重盘，所述配重盘的一侧与弹簧的一端连接，所述配重盘的另一端与尼龙绳的一端连接，所述弹簧的另一端与所述转轮固定连接，所述尼龙绳的另一端与绕线轮连接，本发明通过在转轮上各个角度安装可径向直线运动的配重盘，调整配重盘的径向位置，就可以实现重心的配比，并且为了配重比例方便和多样，还安装了可以控制整个转轮转动的蜗杆蜗轮传动装置，使重心调整更准确，更可靠，本发明可以随时快速调整重心位置，且控制重心的配重操作简单。
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公开(公告)号：CN110434876B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910732415.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统及其模拟方法，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本发明成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。
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公开(公告)号：CN112298512B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011250757.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63H21/00
Abstract: 一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN111212275A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010145340.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及车载监控装置、基于表情识别的监控系统及监控方法。本发明的车载监控装置隐蔽性好，监控视野大，监控效果好。本发明的基于表情识别的监控系统及监控方法可实现移动端实时监控，监控数据不易丢失，还可通过移动端实现车内监控装置的控制操作。人脸检测与可疑表情识别基于深度学习算法训练表情识别模型，可自动识别潜在侵害对象，识别准确率高。Adaboost人脸位置检测模型相比其他算法有着更优的计算效率，适合实时运算的要求。使用保证时间顺序的LSTM网络，相比传统的CNN网络对表情的分类，LSTM网络更专注连续的表情变化，每帧的检测结果都会对下一帧产生影响，且每一时刻都可输出可疑性判断结果，增加可疑表情判断的可靠性与报警的及时性。
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公开(公告)号：CN110276764A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910457591.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于K值估计的K-Means水下图像背景分割改进算法，属于水下图像背景分割算法技术，包括以下处理步骤：S1、色彩调整；S2、灰度级量化：(a)K-Means灰度级量化；(b)基于K-Means算法的图像灰度级量化；(c)改进基于K-Means算法的图像灰度级量化；S3背景判决与分割：(a)基于图像背景色彩特征的背景判决；(b)基于图像背景频域特征的背景判决；(c)基于图像背景空域特征的背景判决；(d)背景分割，通过估计K-Means分类的K值，即分类个数及中心，改进了基于K-Means算法的水下图像背景分割操作，从而提高了水下图像背景分割算法的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105446384A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510988724.6
申请日：2015-12-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D22/02
CPC classification number: G05D22/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电路防水舱，包括亚克力桶、亚克力半球罩、上铝盘、压环、下铝盘、底盘；上铝盘呈圆环状，上铝盘的上端面设置有凹槽；亚克力半球罩的端面位于上铝盘的上端面的凹槽内，上铝盘的上端面的凹槽内设置有密封圈；上铝盘的端部的外侧表面与亚克力桶的内表面接触，上铝盘的端部的外侧表面上设置有凹槽，该凹槽内设置有密封圈；位于上铝盘的上端面的凹槽内的亚克力半球罩的端面上设置有压环；亚克力桶的底部设置有下铝盘，下铝盘与亚克力桶的接触面设置有凹槽，该凹槽内设置有密封圈；下铝盘的下端面设置有底盘。本发明利用多层密封圈受亚克力桶与亚克力半球罩、底盘之间受到水的压迫变形来实现密封，防水性能很好。
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公开(公告)号：CN111079558A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911169720.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业场景图片识别的训练数据集构建方法，包括：对分类型存储的水下作业场景图片进行提取文本中心词和提取NDK近似重复关键帧的数据预处理操作，构造标志矩阵作为数据分析的原始数据矩阵，计算文本中心词之间的协方差矩阵和NDK之间的协方差矩阵，将原始数据矩阵Y变化为过渡矩阵W，在R型因子分析和Q型因子分析间建立联系，并根据线性代数对偶定理，通过R型因子分析简化Q型因子分析的计算过程，得到文本中心词的因子载荷矩阵，并对其进行正交旋转，从旋转后的因子载荷矩阵中选择出一类作业类型水下作业场景图片的训练集，依次对各作业类型的水下作业场景图片进行训练集样本筛选，构建最具代表性的样本训练集。
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公开(公告)号：CN110543577A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910829926.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583
Abstract: 一种针对水下作业场景的图片检索方法，包括以下步骤：数据存储；提取搜索事件主题；数据预处理；相关度计算。本发明针对ROV采集到的水下作业图片数量大，但可按作业存储，并有部分文字描述的特点，充分利用充分图片中包含的文本信息和图像信息，以更高效的方式得到图片检索结果。且检索结果按相关度高低降序排列，更便于查看结果。该技术方法的实现能够解决海量图片删选问题，为特定水下作业任务的高级应用分析提供精准参考数据，提高应用分析数据准确性，为更好地开展水下作业任务提供了有力的技术支撑。
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公开(公告)号：CN112926606A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110445999.0
申请日：2021-04-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的异构融合气泡羽流特征提取方法，包括：S1、基于气泡羽流光学图像特点，构建气泡羽流光学图像特征提取CNN模型，实现多尺度特征的准确提取；S2、通过VGG16网络，构建波浪场中气泡羽流动态形态模型并对其进行训练，为特征融合提供瞬时流场特征标准化描述；S3、基于CNN模型与波浪场中气泡羽流动态形态模型之间的关联性和多重对应分析的全连接结构，设置自适应权重调整机制，用于复杂波浪场中气泡羽流动态形态的特征描述。本发明利用多重对应分析的思路改造网络全连接层结构，解析流体结构拓扑表征与异构特征动态融合间的关联性，实现全面、准确的复杂波浪场中气泡羽流动态形态特征描述。
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公开(公告)号：CN112298512A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011250757.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63H21/00
Abstract: 一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
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