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公开(公告)号：CN107990085B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711482180.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本发明的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。
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公开(公告)号：CN107990085A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711482180.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本发明的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。
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公开(公告)号：CN107882389A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711455293.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: E04H6/18
CPC classification number: E04H6/18
Abstract: 本发明具体为一种智能垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库与执行机器人；立体车库在整体式机械框架内上下移动；钢结构框架的底部设有供车形执行机器人移动的空间，所述空间底部铺设有供执行机器人移动的轨道，所述每个停车位为长方形结构；每个停车位为上下表面为钢板，所述每个停车位设置对应停车位的位置传感器；所述停车位的位置传感器与所在的立体车库控制模块相连。执行机器人为车形，所述升降电机的驱动模块置于车体的内部空间，接收来自机器人的控制模块的控制信息；所述控制模块接收图像采集模块采集的图像信息，所述机器人控制模块与车库中央处理器相连。本方法的车库占地面积小，控制运动灵活方便，环境适应性强。
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公开(公告)号：CN109972879A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455599.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明具体为一种垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库；其特征在于：所述整体式机械框架中设有竖向延伸的提升通道；所述每个提升通道内设有至少两层立体车库，每层立体车库中为一个停车位；所述立体车库在所在提升通道内上下移动；所述每个提升通道的底部设有可上下移动的升降平台。本发明采用通过可以沿固定通道上下移动的立体车库，实现进出车，其通过采用多层立体车库和升降平台的结合设计，可停放若干个车辆同时，减少车库占用地面的面积。并且通过升降平台与机械框架安全的锁定从而保证存取车时的安全。通过对每个停车位安装位置定位装置，方便控制系统对停车位的合理管理。
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公开(公告)号：CN207814757U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201721900006.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本实用新型涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本实用新型的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207728064U
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201721873069.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型具体为一种垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库；其特征在于：所述整体式机械框架中设有竖向延伸的提升通道；所述每个提升通道内设有至少两层立体车库，每层立体车库中为一个停车位；所述立体车库在所在提升通道内上下移动；所述每个提升通道的底部设有可上下移动的升降平台。本实用新型采用通过可以沿固定通道上下移动的立体车库，实现进出车，其通过采用多层立体车库和升降平台的结合设计，可停放若干个车辆同时，减少车库占用地面的面积。并且通过升降平台与机械框架安全的锁定从而保证存取车时的安全。通过对每个停车位安装位置定位装置，方便控制系统对停车位的合理管理。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208899944U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201721872424.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: E04H6/18
Abstract: 本实用新型具体为一种智能垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库与执行机器人；立体车库在整体式机械框架内上下移动；钢结构框架的底部设有供车形执行机器人移动的空间，所述空间底部铺设有供执行机器人移动的轨道，所述每个停车位为长方形结构；每个停车位为上下表面为钢板，所述每个停车位设置对应停车位的位置传感器；所述停车位的位置传感器与所在的立体车库控制模块相连。执行机器人为车形，所述升降电机的驱动模块置于车体的内部空间，接收来自机器人的控制模块的控制信息；所述控制模块接收图像采集模块采集的图像信息，所述机器人控制模块与车库中央处理器相连。本方法的车库占地面积小，控制运动灵活方便，环境适应性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207650657U
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201721885776.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本实用新型公开了一种基于视觉伺服的飞行器，其特征是，包括飞行控制器、激光传感器、摄像头、光流传感器、GPS定位模块和螺旋桨；所述飞行控制器通过减震架安装在飞行器机架上，位于飞行器的中央，用于控制飞行器的运动情况；所述激光传感器、摄像头、光流传感器均设置在飞行器下方；所述GPS定位模块固定在飞行器机架的后方。本实用新型所达到的有益效果：使用激光传感器进行定高，不会受到电机震动的影响，而且数据的精度更高，有利于飞行器的定高控制；本专利所描述的基于视觉伺服的飞行器自主跟踪系统，具有跟踪精度高，稳定的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209146597U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201821789286.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32
Abstract: 本实用新型公开了一种多运动模式管道机器人，涉及管道机器人领域，主要用以解决管道机器人在使用过程中无法适配多种工况的问题，其技术要点主要包括两个对称布置的机身，每个所述机身的侧边均布有若干车轮，两所述机身通过弯曲机构相连，每个所述机身与车轮之间均设有与机身距离同步调整的变径机构，所述车轮与自适应变径机构之间还设有舵机驱动的车轮变位机构，本实用新型可作为各种管道装置的运动载体，通过添加各种传感器或操作装置，实现管道内清洗、探测、修复等作业任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208722197U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821493272.X
申请日：2018-09-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于Mini-Pcie接口的STM32最小系统板，所述STM32最小系统板还包括DC-DC供电电路、LDO供电电路、SWD烧写电路、底板电源电路以及与所述STM32最小系统板配套使用的四层板卡，所述SWD烧写电路设置有输入接口电路和输出接口电路，所述DC-DC供电电路、LDO供电电路和底板电源电路均与所述输入接口电路连接，所述输出接口电路与指定的外接设备连接；所述四层板卡中设置有时序线、数字电源和模拟电源，其中，所述时序线采用差分线设计，所述数字电源和模拟电源之间设置有贴片磁珠；本实用新型的STM32最小系统板设计有多种电源方案，可根据用户需求进行底板的自由设计，使用方便可靠。
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