公开(公告)号：CN110606178B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN201911029870.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  韩林 ,  黄家才 ,  任飞 ,  陈浩文 ,  任福瑞 ,  余纪涛

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/00 ,  G05B13/04 ,  H04N7/18 ,  H04N23/50 ,  H04N23/20

Abstract: 本发明具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本发明在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。

公开(公告)号：CN110606178A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201911029870.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 施昕昕 ,  韩林 ,  黄家才 ,  任飞 ,  陈浩文 ,  任福瑞 ,  余纪涛

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/00 ,  G05B13/04 ,  H04N5/225 ,  H04N5/33 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本发明在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。

公开(公告)号：CN211388761U

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201922267055.X

申请日：2019-12-17

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 卢欣 ,  杨承斌 ,  张乃欣 ,  宗大兴 ,  陆伟 ,  张雨杰 ,  任福瑞 ,  茅耀辉 ,  刘晨旭 ,  王阳阳 ,  杨雪

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J13/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型涉及一种具有体感功能的助残机器人，包括电动小车、六自由度机械臂和主机端。六自由度机械臂安装在电动小车顶部，电动小车上固定有定位传感器、控制器、电源模块和用于采集场景图像数据的第一Kinect体感摄像头。主机端包括依次相连的图形适配器、计算机和第二Kinect体感摄像头，第二Kinect体感摄像头用于采集手臂关节图像数据，计算机与控制器无线连接。本实用新型的助残机器人可通过体感功能，快速响应使用者手臂动作，实现物体抓取等操作。操作方便，使用者与机器人不直接接触，安全可靠。本实用新型的助残机器人可提高残疾人的生活便利度。

公开(公告)号：CN210616555U

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201921283616.9

申请日：2019-08-09

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨承斌 ,  王续 ,  任福瑞 ,  茅耀辉 ,  王阳阳 ,  陈贵江 ,  薛云峰 ,  刘晨旭 ,  张乃欣 ,  杨雪

IPC: B25J13/00 ,  B63C11/52 ,  G09B9/00 ,  G09B25/02

Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本实用新型成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210304648U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201921287503.6

申请日：2019-08-09

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 许祥威 ,  卢欣 ,  薛云峰 ,  何杭 ,  徐晓东 ,  黄凤娇 ,  杨承斌 ,  任福瑞 ,  王阳阳 ,  茅耀辉 ,  张雨杰 ,  杨雪

IPC: B07C5/342 ,  B07C5/02 ,  B07C5/36

Abstract: 一种功能可扩展型基于视觉的物料分拣装置，包括传送带和控制系统，永磁有刷减速电机用于驱动传送带转动，所述的传送带的进料端设置有上件装置，所述的传送带的尾端设置有主出口分拣装置，传送带侧边设置有若干个第一分拣模块和第二分拣模块，其中第一分拣模块能够将传送带上的货物推出，第二分拣模块能够夹取传送带上的货物。传送带的进料端上方设置有摄像头，用于扫描货物上的二维码和外观信息。该种分拣装置能够通过在传送带上设置若干个分拣模块，将传送带上的货物按需分拣开。

公开(公告)号：CN211048215U

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201922132043.6

申请日：2019-12-03

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 宗大兴 ,  孔令治 ,  茅耀辉 ,  张雨杰 ,  刘晨旭 ,  任福瑞 ,  张英琦 ,  杨雪

IPC: A01K80/00 ,  B63C7/16

Abstract: 本实用新型涉及一种水下捕捞机器人，属于机器人领域。该机器人结构中，左、右两侧板外侧面均呈流线型，有助于降低水下机器人行进阻力，提高机器人行进速度，降低能耗。机械爪包括左夹爪和右夹爪，两夹爪在第二舵机驱动下，可实现相对开合，当两夹爪合上时，构成一个完整的柱状笼型结构，可用于水下打捞及海产采集，适用性更强。