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公开(公告)号：CN119785381A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411852031.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种哺乳期仔猪的活动量计算方法，属于智能化生猪养殖技术领域。方法为：于母猪产后当天至产后28天在猪场采集猪用产床视频数据并对数据进行预处理；训练目标检测深度学习模型YOLO_v8以获取仔猪目标检测框；设计多目标跟踪模型，关联仔猪的轨迹和检测；将仔猪视频输入目标检测模型和多目标跟踪模型，获取仔猪目标的位置和运动轨迹；根据运动轨迹计算仔猪活动量和运动速度。本发明利用计算机视觉技术以低成本、无接触的方式自动跟踪哺乳期仔猪并计算个体和群体的活动量，便于养殖人员及时、准确地掌握复杂产床环境下仔猪活动信息，符合动物福利理念与精准畜牧养殖产业要求，为通过活动量衡量仔猪腿部健壮度的研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN113317139A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110700788.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN118777202A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410762012.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种便携式作物叶绿素检测仪及其检测方法，检测仪包括由底座、上盖、翻转盖组成的壳体，上盖与翻转盖之间夹持所测作物叶片，底座上设置有充电口、编程口，上盖顶部安装按键、显示屏幕，翻转盖内部侧壁上通过传感器固定平台安装有光度传感器；壳体内部设置有控制器、电池、按键支撑柱、碗状光源固定台，光源圆周均布在光源固定台上，由不同波长的六颗LED灯组成，且光度传感器位于光源所形成圆周平面的中心线上。本发明具有操作简单、低成本的特点，转动翻转盖夹持叶片，按下按键便可实现作物叶片叶绿素的快速自动检测与数值显示，采用多波段叶绿素敏感波段LED灯作为光源，通过多元线性回归法得到计算模型，使得检测精度更高。
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公开(公告)号：CN117121710A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311167326.9
申请日：2023-09-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪，可大规模应用于形状、大小不一的球形果实无损采摘，其主要包括灵巧吞咽轮模块以及手爪张合机构。其中，灵巧吞咽轮模块由滚动球形主动轮和吞咽俯仰机构组成，灵巧性强，适应能力好，可提高无损采摘的成功率和可靠性。手指张合机构负责手爪的张合动作，与灵巧吞咽轮模块协作，灵巧吞咽并稳固包裹球果，继而实现无工具式果实‑果梗拉断分离。本发明所述自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪解决市面上现有的机械手爪在采摘球果时由于球果生长互相挤碰而造成方位偏差的问题，提高采摘的成功率和果实采摘的完好率。通过灵巧吞咽轮模块，解决了已有的真空吸盘式机械手爪或滚筒式手爪对球果形状、尺寸自适应能力差，可靠性不高的问题。本发明所述自适应性灵巧吞咽式球果采摘手爪对于降低农业生产成本、提高生产效率、解放劳动力等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115004946A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210649346.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种小型球形果实柔性主动吞咽式采收末端执行器系统，其主要包括：柔性吞咽轮模块，多指闭合模块和腕部旋转模块；其特征为末端执行器本身结构紧凑，在柔性吞咽轮模块、多指闭合模块以及腕部旋转模块的协作下，可以在柔性吞咽滚轮仅接触小型球形果实的条件下，通过柔性吞咽滚轮的主动旋转以实现果实的快速、稳定抓取；本发明能够有效解决传统夹持式采收末端执行器需要夹持球形果实赤道面区域而导致的采摘效率低，以及吸附式采收末端执行器易受多余枝叶阻挡而导致的采摘成功率不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112970525A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110391706.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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公开(公告)号：CN113179862A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110519619.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法，属于自动化控制技术领域，具体涉及一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统，其特征在于，包括机器人控制器以及分别与所述机器人控制器连接的远程控制模块、采摘平台控制模块、供电模块、移动平台控制模块、升降平台控制模块和视觉测量模块。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制方法，其特征在于，主要包括机器人自主导航控制方法、蘑菇识别测量与定位方法和双臂仿人式蘑菇采摘作业方法。本发明可以实现智能化蘑菇采摘，解决蘑菇全自动化生产最为关键的一步。
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公开(公告)号：CN215736158U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121405313.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其主要结构包括：手指拉线回转机构，手爪旋转机构；其特征为机体本身自身结构紧凑，采用的手指拉线回转机构及手爪旋转机构在共同协作下，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；本发明能够有效解决市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高了褐菇的商业价值；同时消除了市面已有的采摘机器人需携带庞大的气泵的弊端，增加了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN217308545U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202121405281.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN216362916U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202120740492.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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