公开(公告)号：CN112970525A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110391706.5

申请日：2021-04-12

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  叶俊良 ,  施浩楠 ,  李璋浔 ,  李源 ,  秦欢欢 ,  纪伟茜 ,  华文博 ,  邹坤洁

IPC: A01G18/70 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。

公开(公告)号：CN215736158U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202121405313.7

申请日：2021-06-23

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 纪伟茜 ,  卢伟 ,  施浩楠 ,  叶俊良 ,  秦欢欢

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明公开了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其主要结构包括：手指拉线回转机构，手爪旋转机构；其特征为机体本身自身结构紧凑，采用的手指拉线回转机构及手爪旋转机构在共同协作下，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；本发明能够有效解决市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高了褐菇的商业价值；同时消除了市面已有的采摘机器人需携带庞大的气泵的弊端，增加了使用的便捷性。

公开(公告)号：CN216362916U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202120740492.3

申请日：2021-04-12

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 叶俊良 ,  李源 ,  李璋浔 ,  卢伟 ,  秦欢欢 ,  纪伟茜

IPC: A01G18/70 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。