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公开(公告)号：CN113317139A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110700788.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN115366986A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210977661.4
申请日：2022-08-15
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆装的后装型自动转向控制机器人，其特征在于其转向机械手既可无损加装于现有拖拉机的换向机构上，同时也能满足市面上大多数配备多幅方向盘的农业作业机械升级需求，具备控制拖拉机在作业行驶过程中保持直线行驶和直角转弯等功能；其通过机械手内部转向电机的电流反馈，感知拖拉机进行转向动作时方向盘受力情况，针对拖拉机在旱田、水田等不同作业环境下转向操纵力变化的特性，构建不同的转向控制策略。
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公开(公告)号：CN113179862A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110519619.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法，属于自动化控制技术领域，具体涉及一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统，其特征在于，包括机器人控制器以及分别与所述机器人控制器连接的远程控制模块、采摘平台控制模块、供电模块、移动平台控制模块、升降平台控制模块和视觉测量模块。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制方法，其特征在于，主要包括机器人自主导航控制方法、蘑菇识别测量与定位方法和双臂仿人式蘑菇采摘作业方法。本发明可以实现智能化蘑菇采摘，解决蘑菇全自动化生产最为关键的一步。
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公开(公告)号：CN112176112A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011272450.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 南京农业大学
IPC: C12Q1/70 , C12Q1/6851 , C12N15/11
Abstract: 本发明公开了一种禽流感病毒H5、H7和H9亚型三重荧光定量RT‑PCR检测试剂盒，本发明提供了所述试剂盒的最佳反应体系和反应程序以及其使用方法，所述试剂盒特异性达100％，可在H1‑H13亚型AIV以及NDV、IBV和IBDV等常见禽病病毒检测过程中特异性检测出H5、H7或H9亚型AIV。所述试剂盒针对样本中H5，H7和H9亚型禽流感病毒检测敏感性分别可达到50copies/μL、50copies/μL和50copies/μL。本发明在保证单管多检的高检测效率和低成本的前提下，同时具备了交叉污染率低、操作简便、具荧光监控性、快速准确、高特异性、高敏感性、高稳定性的特点。
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公开(公告)号：CN112970525A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110391706.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112586279A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011532354.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN216362916U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202120740492.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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公开(公告)号：CN205853394U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620564497.4
申请日：2016-06-08
Applicant: 南京农业大学
IPC: B30B1/26
Abstract: 本实用新型提出一种对称双内滑块压力传动机构，包括一个曲柄，三根连杆，两个内滑块及一个冲压滑块；所述对称双内滑块压力传动机构是在原来的采用正弦机构利用内滑块、冲压滑块的运动实现冲压机的冲压的基础上加入三根连杆和一个内滑块，使得在每一个时刻冲压滑块与内滑块在水平方向都有两个关于竖直中轴线对称的接触点，从而保证其在每一个时刻都能保持平稳地升降，提高冲压机构的动态性能。
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公开(公告)号：CN205949593U
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201620478291.X
申请日：2016-05-20
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双滑块动态平衡机构，其特征在于：水平方向惯性力平衡机构，包括曲柄轴、连杆、滑块；垂直方向动态平衡机构，包括滑块、肘杆与动态平衡滑块；可以实现水平方向惯性力的相互抵消，垂直方向的惯性力的平衡，并克服高速精密冲床在速度提高以后的下死点漂移问题，提高下死点精度。
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公开(公告)号：CN217308545U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202121405281.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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