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公开(公告)号：CN113317139A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110700788.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN112970525A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110391706.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112586279A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011532354.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN113179862A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110519619.3
申请日：2021-05-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法，属于自动化控制技术领域，具体涉及一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统，其特征在于，包括机器人控制器以及分别与所述机器人控制器连接的远程控制模块、采摘平台控制模块、供电模块、移动平台控制模块、升降平台控制模块和视觉测量模块。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制方法，其特征在于，主要包括机器人自主导航控制方法、蘑菇识别测量与定位方法和双臂仿人式蘑菇采摘作业方法。本发明可以实现智能化蘑菇采摘，解决蘑菇全自动化生产最为关键的一步。
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公开(公告)号：CN216362916U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202120740492.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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公开(公告)号：CN215736158U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121405313.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其主要结构包括：手指拉线回转机构，手爪旋转机构；其特征为机体本身自身结构紧凑，采用的手指拉线回转机构及手爪旋转机构在共同协作下，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；本发明能够有效解决市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高了褐菇的商业价值；同时消除了市面已有的采摘机器人需携带庞大的气泵的弊端，增加了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN217308545U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202121405281.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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