公开(公告)号：CN119088063B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411578570.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈欣淼 ,  郑柏超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，包括：考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，给出虚拟领导者的轨迹方程，给出无人机的编队队形；依据编队队形确定编队函数，确定各无人机的编队函数；依据虚拟领导者的位置信息与编队函数，给出各无人机的位置误差；依据无人机位置误差，设计非奇异终端滑模函数，建立无人机的抗扰控制律；引入干扰观测器，观测外部未知干扰，并依据观测结果确定控制律中的干扰补偿项。本发明建立了能够适应任意队形要求的编队控制律，并结合非奇异终端滑模面改善系统的控制性能，构建干扰观测器提升系统的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN119088063A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411578570.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈欣淼 ,  郑柏超

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，包括：考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，给出虚拟领导者的轨迹方程，给出无人机的编队队形；依据编队队形确定编队函数，确定各无人机的编队函数；依据虚拟领导者的位置信息与编队函数，给出各无人机的位置误差；依据无人机位置误差，设计非奇异终端滑模函数，建立无人机的抗扰控制律；引入干扰观测器，观测外部未知干扰，并依据观测结果确定控制律中的干扰补偿项。本发明建立了能够适应任意队形要求的编队控制律，并结合非奇异终端滑模面改善系统的控制性能，构建干扰观测器提升系统的抗干扰能力。