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公开(公告)号：CN119690135A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510207147.6
申请日：2025-02-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，首先在双质量弹簧系统基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队动力学模型；接着考虑输入和速度受限情况，设计使用局部速度信息和相对速度信息的一致性控制方法；最后引入领导‑跟随模型，采用分布式编队控制策略，设计输入和速度受限情况下的领导‑跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下仍可以快速跟踪领导者的飞行路径，位置跟踪误差和速度跟踪误差最终一致收敛到0。本发明通过建立无人机弹性编队模型受机间碰撞和通信数据量受限影响的动力学模型，并将输入饱和及无人机速度受限问题考虑到一致性控制中，有效提高无人机编队的抗饱和能力。
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