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公开(公告)号：CN119512367A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411526379.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的力反馈手套，包括手套主体、上位机、控制器模块、制动组模块和传动组模块，其中控制器模块设置在手套主体上表面，控制器模块与上位机之间通信连接；制动组模块沿着手套主体的手指方向设置，制动组模块与控制器模块之间电性连接；传动组模块与控制器模块之间电性连接，传动组模块与制动组模块之间通过第一线缆连接，传动组模块通过控制第一线缆的长度带动制动组模块运动。本发明基于磁流变液的剪切工作模式设计了导管‑筋结构的MR制动器，通过实时改变外部磁场强度调节磁流变液的粘性，提高了力反馈手套的输出力范围、响应速度和安全性，从而增强用户的交互真实感。
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公开(公告)号：CN110084163B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910313638.3
申请日：2019-04-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于多视图局部线性表示保留鉴别嵌入的人脸识别方法，属于人脸识别技术领域，该方法对每个彩色人脸图像训练样本，计算其到其他每个彩色人脸图像训练样本的距离，并选择K个最近邻的彩色人脸图像训练样本；对每个彩色分量图像训练样本，使用其K近邻的彩色分量图像训练样本来线性表示该样本，获得相应的线性表示系数；对所有彩色分量图像训练样本及其线性表示进行多视图的局部鉴别嵌入，获得最优线性投影向量；计算待识别样本特征到每一个训练样本特征的距离，将待识别样本归到距离最小的那个训练样本所在的类。本发明可以充分利用彩色人脸图像的色彩差异信息和不同色彩之间的互补信息，有效提高人脸识别的效果。
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公开(公告)号：CN118034068A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116225043A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310512898.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
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公开(公告)号：CN118034068B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116627156B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310907953.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。(56)对比文件Gao, BK等.Adaptive neural fault-tolerant control of a quadrotor UAV viafast terminal sliding mode《. AEROSPACESCIENCE AND TECHNOLOGY》.2022,全文.Zheng, BC等.Adaptive Sliding Mode Attitude Control of Quadrotor UAVs Basedon the Delta Operator Framework.《SYMMETRY-BASEL》.2022,第14卷(第3期),全文.Zhen Zhang等.Adaptive FractionalOrder Sliding Mode Control for UAVs Formation with Actuator Faults《.2022 34thChinese Control and Decision Conference》.2022,全文.
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公开(公告)号：CN116225043B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310512898.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
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公开(公告)号：CN116627156A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310907953.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。
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公开(公告)号：CN107392190A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710800074.7
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于半监督多视图字典学习的彩色人脸识别方法，该方法将多视图学习技术应用于半监督彩色人脸图像的字典学习。在训练阶段，该方法通过分别学习各个彩色分量的结构化字典并令这些字典互相正交来去除各个彩色分量之间的相关性，充分利用各个彩色分量之间互补的色彩差异信息；并且该方法在字典学习过程中使用无类别标记的彩色人脸图像样本参与训练，充分利用所有训练样本信息。在分类测试阶段，该方法累计各个彩色分量用对应每一类训练样本的字典去重构测试样本的重构误差，最后将测试样本归为累计重构误差最小的那一类。本发明识别效果更高，通过半监督多视图字典学习，彩色人脸识别能力得到了明显增强。
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公开(公告)号：CN116107326A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310024349.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。
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