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公开(公告)号：CN105444672A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510953856.5
申请日：2015-12-17
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪和机械臂末端关系的正交平面标定方法及系统。本发明采用激光测距仪固定在机械臂末端，并在空间中放置相互正交的标定平面，通过机械臂的旋转平移运动带动激光测距仪的位姿改变，使用激光测距仪测量的距离d，求解平移向量r和激光束的单位方向向量v，完成激光测距仪和机械臂末端的空间变换关系标定，根据x＝r+dv，实现对三维空间中物体上点x的重建；明确给出了机械臂末端坐标系和激光测距仪坐标系的变换关系；使用正交平面作为标定平面和应用非线性优化方法充分利用点的共面性作为约束条件来求解空间变换关系的标定问题，从而增加约束条件减少误差，降低噪声干扰，提高方法的鲁棒性和易实施性，并提高空间变换关系的标定精度。
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公开(公告)号：CN105318838A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510843881.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪和机械臂末端关系的单平面标定方法及其系统。本发明采用激光测距仪固定在机械臂末端，并在空间中放置表面平整的标定平面，通过机械臂的旋转平移运动带动激光测距仪的位姿发生改变，使用激光测距仪测量的距离d，求解平移向量r和激光束的单位方向向量v，完成激光测距仪和机械臂末端的空间变换关系标定，根据x＝r+dv，可以实现对空间中物体上三维点x的重建，具有测量精度高，价格相对低廉的优点；本发明明确给出了机械臂末端坐标系和激光测距仪坐标系的变换关系；使用单平面作为标定平面和应用非线性优化方法求解空间变换关系的标定问题，从而简化标定工具、减少误差，降低噪声干扰，提高方法的鲁棒性和易实施性。
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公开(公告)号：CN105444672B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510953856.5
申请日：2015-12-17
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪和机械臂末端关系的正交平面标定方法及系统。本发明采用激光测距仪固定在机械臂末端，并在空间中放置相互正交的标定平面，通过机械臂的旋转平移运动带动激光测距仪的位姿改变，使用激光测距仪测量的距离d，求解平移向量r和激光束的单位方向向量v，完成激光测距仪和机械臂末端的空间变换关系标定，根据x＝r+dv，实现对三维空间中物体上点x的重建；明确给出了机械臂末端坐标系和激光测距仪坐标系的变换关系；使用正交平面作为标定平面和应用非线性优化方法充分利用点的共面性作为约束条件来求解空间变换关系的标定问题，从而增加约束条件减少误差，降低噪声干扰，提高方法的鲁棒性和易实施性，并提高空间变换关系的标定精度。
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公开(公告)号：CN105318838B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510843881.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪和机械臂末端关系的单平面标定方法及其系统。本发明采用激光测距仪固定在机械臂末端，并在空间中放置表面平整的标定平面，通过机械臂的旋转平移运动带动激光测距仪的位姿发生改变，使用激光测距仪测量的距离d，求解平移向量r和激光束的单位方向向量v，完成激光测距仪和机械臂末端的空间变换关系标定，根据x＝r+dv，可以实现对空间中物体上三维点x的重建，具有测量精度高，价格相对低廉的优点；本发明明确给出了机械臂末端坐标系和激光测距仪坐标系的变换关系；使用单平面作为标定平面和应用非线性优化方法求解空间变换关系的标定问题，从而简化标定工具、减少误差，降低噪声干扰，提高方法的鲁棒性和易实施性。
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公开(公告)号：CN117695025A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311831447.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种手术成像系统，其包括：照明装置、图像获取装置、控制器、处理器和显示器；照明装置的照明单元包括照明组件和第一偏振器；图像获取装置的可见光成像单元包括筒镜组件、第二偏振器、第一光电转换器；在出现过曝时，所述控制器可以控制至少部分所述第一偏振器和/或所述第二偏振器以帧率f的至少两倍频率插入光路，实现所述光路在是否有效接入偏振器的两种状态下交替在所述第一光电转换器上成像；本申请通过控制器控制偏振器接入光路的状态，同时采集了过曝图像和未过曝图像，并通过处理器进行图像处理得到无过曝、无亮度衰减的融合图像，提升了手术成像质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117372661A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311666767.3
申请日：2023-12-07
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术导航系统、手术机器人系统及注册方法，该方法包括：获取医学影像模型中的m个注册标记点的编号；获取世界坐标系下的n个注册标记点；从模型坐标系及所述世界坐标系下的注册标记点中分别选出k个进行配对，计算各配对关系下的变换矩阵及注册标记点误差；根据各配对关系下的注册标记点误差，确定正确的点对配对关系。本发明在模型坐标系与世界坐标系中分别按所有的可能性选出部分注册标记点进行配对，计算变换矩阵及相应的注册标记点误差，并通过比较注册标记点误差自动、快捷地确定了正确的点对配对关系，无需与医学模型中的注册标记点一一对应地寻找、采集标记点，减轻了医生的工作负担，提升了注册操作的效率。
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公开(公告)号：CN116823898A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778883.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种混合现实增强显示方法及系统，该方法包括：注册，将点云采集模块与三维模型统一到同一坐标系；根据同一坐标系下的点云采集模块和三维模型，生成对应于相机视角的待显示图像；将待显示图像与相机采集的实景图像通过显示模块叠加显示。本发明通过点云采集模块快捷、高精度地采集了目标对象的三维点云，结合三维模型生成对应于待显示内容(例如，穿刺点、解剖线、肿瘤、血管、脑区等)的待显示图像，并通过显示模块将待显示图像与相机拍摄的目标对象的实景图像叠加显示，提升了信息密度，便于医生直观地理解待显示内容在目标对象上的位置，提升了研讨、教学、手术规划、手术导航的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114681053B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011640255.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了磁共振引导激光消融治疗系统，包括光纤冷却组件，其容纳并冷却消融光纤；激光消融设备，其含有激光发生器和冷却装置；立体定向系统，其容纳并控制所述消融光纤的位置和旋转角度；工作站，其配置成控制所述立体定向装置的运动，利用磁共振温度成像技术生成并显示所述磁共振引导激光消融治疗系统工作过程中目标部位的消融信息。
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公开(公告)号：CN116324459A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202280006671.1
申请日：2022-02-08
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: G01R33/58
Abstract: 一种消融计算方法及消融计算系统，该消融计算方法包括：使用含有i个不同回波时间的梯度回波序列对待测目标进行扫描，得到与回波时间对应的相位图，i为大于或等于2的正整数(S101)；选取至少两组对应不同回波时间的相位图获得对应的温度差图(S102)；根据温度差图获得温度图(S103)；根据温度图计算消融情况(S104)；消融计算系统包括能够执行消融计算方法的消融计算模块。
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