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公开(公告)号：CN117372661B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311666767.3
申请日：2023-12-07
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术导航系统、手术机器人系统及注册方法，该方法包括：获取医学影像模型中的m个注册标记点的编号；获取世界坐标系下的n个注册标记点；从模型坐标系及所述世界坐标系下的注册标记点中分别选出k个进行配对，计算各配对关系下的变换矩阵及注册标记点误差；根据各配对关系下的注册标记点误差，确定正确的点对配对关系。本发明在模型坐标系与世界坐标系中分别按所有的可能性选出部分注册标记点进行配对，计算变换矩阵及相应的注册标记点误差，并通过比较注册标记点误差自动、快捷地确定了正确的点对配对关系，无需与医学模型中的注册标记点一一对应地寻找、采集标记点，减轻了医生的工作负担，提升了注册操作的效率。
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公开(公告)号：CN116828160A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778887.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种投影方法及手术辅助系统，该方法包括：注册，将结构光模块与模型点云统一到同一坐标系；根据所述同一坐标系下的模型点云以及投影仪参数，生成对应于所述待投影点云的第一图像；通过所述投影仪将所述第一图像投影至目标对象表面。本发明通过结构光注册快捷地确定了目标对象点云的位置，结合模型点云生成对应于待投影点云的第一图像进行投影，无需通过追踪设备检测投影落点是否符合预期，也无需调整投影仪角度，修正投影效果，提升了投影的准确性和投影效率。通过点云投影，使得用户无需在关注部位和屏幕之间切换视线，便于直观地研讨、教学、手术规划、手术导航等，视野范围更广。
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公开(公告)号：CN117372661A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311666767.3
申请日：2023-12-07
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术导航系统、手术机器人系统及注册方法，该方法包括：获取医学影像模型中的m个注册标记点的编号；获取世界坐标系下的n个注册标记点；从模型坐标系及所述世界坐标系下的注册标记点中分别选出k个进行配对，计算各配对关系下的变换矩阵及注册标记点误差；根据各配对关系下的注册标记点误差，确定正确的点对配对关系。本发明在模型坐标系与世界坐标系中分别按所有的可能性选出部分注册标记点进行配对，计算变换矩阵及相应的注册标记点误差，并通过比较注册标记点误差自动、快捷地确定了正确的点对配对关系，无需与医学模型中的注册标记点一一对应地寻找、采集标记点，减轻了医生的工作负担，提升了注册操作的效率。
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