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公开(公告)号：CN116823897A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778730.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: G06T7/30 , H04N9/31 , H04N13/275 , G06T17/00 , G06T19/00 , G03B17/54 , A61B90/00 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/00
Abstract: 本发明提供一种混合现实增强显示系统及方法，该系统包括：结构光模块，处理模块；结构光模块包括相机、投影仪；处理模块被配置为：获取结构光模块采集的目标对象点云；将目标对象点云与目标对象模型的配准，并将结构光模块与目标对象模型统一到同一坐标系；将同一坐标系中的待投影模型以及投影仪的位姿参数输入图像拍摄模型，生成待投影图像；向结构光模块发送待投影图像，以通过投影仪向目标对象投影。本发明快捷、高精度地确定了模型空间与真实空间的映射关系，通过图像采集模型生成待投影图像，并通过结构光模块的投影仪显示到真实的目标对象上，做到“虚实结合”，便于直观地进行手术规划、手术导航、多人研讨、教学等。
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公开(公告)号：CN116824054A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778891.2
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G03B17/54 , G06T7/30 , H04N9/31 , H04N13/275 , A61B90/00 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/00
Abstract: 本发明提供一种医学信息投影系统及方法，该系统包括：结构光模块、处理模块；所述结构光模块包括相机、投影仪；所述处理模块与所述结构光模块通信连接；所述医学信息投影系统的各模块配合实现：所述结构光模块采集目标对象的表面点云；所述处理模块根据模型点云和所述目标对象的表面点云生成待投影图像；所述投影仪将所述待投影图像投影至所述目标对象的表面。本发明的医学信息投影系统通过结构光模块采集目标对象的表面点云，用于结合模型点云中的待投影点云生成待投影图像，并通过结构光模块的投影仪将待投影图像投影到目标对象的表面，实现了高效、精准的投影，方便用户直接在目标对象表面上观察到医学信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116823898A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778883.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种混合现实增强显示方法及系统，该方法包括：注册，将点云采集模块与三维模型统一到同一坐标系；根据同一坐标系下的点云采集模块和三维模型，生成对应于相机视角的待显示图像；将待显示图像与相机采集的实景图像通过显示模块叠加显示。本发明通过点云采集模块快捷、高精度地采集了目标对象的三维点云，结合三维模型生成对应于待显示内容(例如，穿刺点、解剖线、肿瘤、血管、脑区等)的待显示图像，并通过显示模块将待显示图像与相机拍摄的目标对象的实景图像叠加显示，提升了信息密度，便于医生直观地理解待显示内容在目标对象上的位置，提升了研讨、教学、手术规划、手术导航的效率和精度。
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公开(公告)号：CN116828160A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778887.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种投影方法及手术辅助系统，该方法包括：注册，将结构光模块与模型点云统一到同一坐标系；根据所述同一坐标系下的模型点云以及投影仪参数，生成对应于所述待投影点云的第一图像；通过所述投影仪将所述第一图像投影至目标对象表面。本发明通过结构光注册快捷地确定了目标对象点云的位置，结合模型点云生成对应于待投影点云的第一图像进行投影，无需通过追踪设备检测投影落点是否符合预期，也无需调整投影仪角度，修正投影效果，提升了投影的准确性和投影效率。通过点云投影，使得用户无需在关注部位和屏幕之间切换视线，便于直观地研讨、教学、手术规划、手术导航等，视野范围更广。
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公开(公告)号：CN116807617A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310779907.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术机器人系统及手术导航方法，该系统包括：工作站、机械臂、结构光模块；工作站包括计算控制中心、显示装置和输入设备；结构光模块包括投影组件和摄像组件，结构光模块连接机械臂；机械臂根据工作站的控制指令调整姿态；计算控制中心被配置执行如下内容：通过结构光模块获取目标对象的三维点云；根据三维点云以及医学模型进行注册，并生成对应于所述投影组件当前位姿的投影图像；将投影图像发送给结构光模块，以使得结构光模块通过投影组件向目标对象投影。本发明能够将需要观察的信息投影到目标对象表面，提升了信息密度，用户无需在关注部位和屏幕之间切换视线，便于直观地进行手术规划、手术导航等。
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公开(公告)号：CN115830320A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211520916.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医疗机器人的及其自动避障方法，该方法包括：利用图像采集设备获取手术场景的二维图像数据以及三维点云数据；将所述二维图像数据输入二维语义分割网络中，得到障碍物的二维像素点；根据所述障碍物的二维像素点，结合所述二维图像数据与所述三维点云数据中像素点的对应关系，在所述三维点云数据中确定出障碍物的三维点云，根据所述障碍物的三维点云，确定机械臂的安全运动路径。本发明利用二维语义分割网络快速分割出了二维图像数据中的障碍物像素点，根据图像采集过程中二维图像数据与所述三维点云数据中像素点的对应关系，对应确定出三维点云中的障碍物点云，减少了点云分割过程的数据处理量，可以快速高效地规划避障路径。
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