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公开(公告)号：CN106239546B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510869897.6
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本发明主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。
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公开(公告)号：CN105459141A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511031623.6
申请日：2015-12-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J15/0608 , B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种应用磁力架原理的磁性机械手，包括一具有封闭内腔的主机架，所述主机架内水平设置有一软磁材料制成的空心圆柱筒，所述空心圆柱筒内设置有绕空心圆柱筒轴线旋转的条形永磁体，空心圆柱筒的一端设置有分别与所述永磁体和舵机输出轴刚性连接的旋转开关，所述主机架内还竖直设置有将主机架均分有左右两部分的黄铜条，所述主机架的内腔中填充有软磁材料。本发明通过旋转永磁体控制磁性的有无，进而实现对目标物体的抓取或释放，利用软磁性材料的易磁化和退磁快的特性，实现对目标物体抓取和释放的功能，制作简单方便，可行性较强。
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公开(公告)号：CN104908835A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510314827.4
申请日：2015-06-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本发明通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。
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公开(公告)号：CN110095215B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910468948.2
申请日：2019-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺铰链应力测量装置，包括：底座，所述底座的边缘沿长度方向设置有若干通过螺栓连接待测柔顺铰链固定端的螺孔；螺旋测微头支座，固定设置在所述底座的一端；螺旋测微头，与所述螺旋测微头支座螺纹连接；长条板，所述长条板的一端与所述螺旋测微头相抵接，中部沿长度方向设置有通过螺栓连接各待测柔顺铰链自由端的长圆槽或若干通孔；若干应变片，分别粘贴设置在各待测柔顺铰链发生形变的表面，用于采集各待测柔顺铰链的形变信号发送至静态应变分析仪。本发明通过对不同铰链之间给定相同的旋转角度，使铰链发生形变，从而通过应变片测量出不同铰链之间的应力差异，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN109281923B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811227045.7
申请日：2018-10-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16C11/04
Abstract: 本发明公开了一种间隙可调节的回转铰链，由可替换轴套组件和可替换孔套组件装配而成；所述可替换轴套组件包括轴套、带有轴的第一连接件、限位螺栓，所述轴套为圆柱筒状结构，该轴套嵌套于第一连接件的轴上，限位螺栓拧入轴上与限位螺栓相配合的螺纹孔；所述可替换孔套组件包括孔套、第二连接件、紧固螺栓，所述第二连接件的表面形成有一个下沉的孔套安装位，所述孔套通过紧固螺栓可拆卸地安装在该孔套安装位上，所述孔套的中间形成有一个通孔，能够与轴套间隙配合安装，孔套安装位上与通孔相应的位置开有一个直径大于该通孔的同轴孔。本发明能够有效解决回转铰链间隙不可调，实现间隙大小的定量要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109506561A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811227044.2
申请日：2018-10-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量方法，使用了平面多关节机构、计算机、CCD相机、视觉主动标志点、三坐标测量仪等辅助设备，测量前准备包含测量对象和视觉配套，测量的对象是位于平面多关节机构上的多个含轴孔间隙关节，视觉配套准备包括安装一部CCD相机和至少5个视觉主动标志点。该方法包括步骤：1)获取动平台上三个轴孔间隙关节的关节孔的位置和角度；2)连续拍照计算视觉主动标志点位置坐标；3)轴孔轨迹计算。本发明利用CCD相机与多个视觉主动标志点相搭配，提供含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹的非接触式测量，不干涉轴孔关节运动，不增加轴孔关节的反向力，不影响多关节机构间隙关节的运动学和动力学特性。
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公开(公告)号：CN104908835B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510314827.4
申请日：2015-06-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本发明通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。
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公开(公告)号：CN110261081B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910493563.1
申请日：2019-06-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微视觉系统的柔顺铰链柔度及旋转精度测量装置，包括：一隔震底座；支架，固定在隔震底座上；相机马达及镜头，镜头朝下地竖直固定在支架上；X‑Y二维移动平台，固定在隔震底座上且位于相机马达及镜头下方；三个定滑轮装置，固定在隔震底座边缘处，其中两个定滑轮装置沿Y向相对地固定设置在隔震底座边缘处,另一个定滑轮装置沿X向固定设置在隔震底座边缘处；砝码，所述砝码通过跨过相应定滑轮装置的绳子与固定在X‑Y二维移动平台上的待测柔顺铰链相连接。本发明采用微视觉系统对铰链在施加负载前后的位移进行实时测量、通过改变铰链的受力点和载荷大小得到多组实验数据，安装简便、操作简单、可重复性高。
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公开(公告)号：CN109506561B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811227044.2
申请日：2018-10-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量方法，使用了平面多关节机构、计算机、CCD相机、视觉主动标志点、三坐标测量仪等辅助设备，测量前准备包含测量对象和视觉配套，测量的对象是位于平面多关节机构上的多个含轴孔间隙关节，视觉配套准备包括安装一部CCD相机和至少5个视觉主动标志点。该方法包括步骤：1)获取动平台上三个轴孔间隙关节的关节孔的位置和角度；2)连续拍照计算视觉主动标志点位置坐标；3)轴孔轨迹计算。本发明利用CCD相机与多个视觉主动标志点相搭配，提供含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹的非接触式测量，不干涉轴孔关节运动，不增加轴孔关节的反向力，不影响多关节机构间隙关节的运动学和动力学特性。
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公开(公告)号：CN110095215A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910468948.2
申请日：2019-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺铰链应力测量装置，包括：底座，所述底座的边缘沿长度方向设置有若干通过螺栓连接待测柔顺铰链固定端的螺孔；螺旋测微头支座，固定设置在所述底座的一端；螺旋测微头，与所述螺旋测微头支座螺纹连接；长条板，所述长条板的一端与所述螺旋测微头相抵接，中部沿长度方向设置有通过螺栓连接各待测柔顺铰链自由端的长圆槽或若干通孔；若干应变片，分别粘贴设置在各待测柔顺铰链发生形变的表面，用于采集各待测柔顺铰链的形变信号发送至静态应变分析仪。本发明通过对不同铰链之间给定相同的旋转角度，使铰链发生形变，从而通过应变片测量出不同铰链之间的应力差异，结构简单，操作方便。
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