公开(公告)号：CN119905027A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510043477.6

申请日：2025-01-10

Applicant: 东莞市李群自动化技术有限公司 ,  华南理工大学

Inventor： 曾庆富 ,  李海 ,  沙琪 ,  王红 ,  石金博 ,  黎少坤

IPC: G09B9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人抓取动态线缆的实验平台，包括支撑架、线缆摆动模块、线缆固定件、电力线缆和线缆夹持装置；支撑架的第一端固定有线缆摆动模块，支撑架的第二端固定有线缆固定件；电力线缆的第一端与线缆摆动模块传动连接，电力线缆的第二端连接线缆固定件，以使电力线缆张紧悬挂在支撑架上且电力线缆受线缆摆动模块驱动实现摆动；线缆夹持装置位于电力线缆的下方，包括线缆夹持手、视觉传感器、串联型的机械臂；线缆夹持手设于机械臂的末端上，机械臂基于视觉传感器移动线缆夹持手并控制线缆夹持手夹取电力线缆。本发明能够模拟线缆在动态环境下的摆动特性，为机器人在动态目标抓取任务中的研究与优化提供可靠的实验验证条件。

公开(公告)号：CN116320356B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202310170833.1

申请日：2023-02-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李海 ,  廖祝 ,  张宪民 ,  石绍科 ,  蔡伟斌 ,  曾庆富

IPC: H04N13/204 ,  G02B26/10 ,  G02B27/18 ,  G02B30/00 ,  G01B11/24 ,  H04N13/106

Abstract: 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。

公开(公告)号：CN116320356A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310170833.1

申请日：2023-02-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李海 ,  廖祝 ,  张宪民 ,  石绍科 ,  蔡伟斌 ,  曾庆富

IPC: H04N13/204 ,  G02B26/10 ,  G02B27/18 ,  G02B30/00 ,  G01B11/24 ,  H04N13/106

Abstract: 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。