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公开(公告)号：CN115922315B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211731804.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明提供一种基于微液滴阵列的微零件自校准装置及方法，包括微孔阵列组件、液滴注入组件和微动平台组件，微孔阵列组件包括微孔阵列和镶嵌在各微孔内的毛细微管，通过液滴注入组件，向毛细微管中定量注入液体；根据片状微零件的形状、目标位置和目标姿态，构建与其匹配的液滴阵列；微零件与构建的微液滴阵列接触，在两者之间形成液桥；当微零件的位置姿态与其目标位置姿态存在误差时，构建的微零件与微液滴阵列之间产生非对称液桥，微零件在液桥恢复力驱动下快速对准微液滴阵列的位姿，实现微小零件位置姿态的自校准；根据微零件形状、目标位置和姿态，匹配液滴阵列参数。该方法简单易行，适用于单个或者多个片状零件的自校准。
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公开(公告)号：CN110431998B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910647449.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。
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公开(公告)号：CN117816259A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310212307.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于旋流双驻点的微流控芯片结构及微粒操控方法，涉及微流体、微粒操控方法等领域，主要包括微流控芯片，微流控芯片包括基板，所述基板上表面设有三个流道以及导流壁，第二流道、第三流道出口的相互平行，并且位于第一流道出口的下方，导流壁位于第二流道、第三流道中心轴线连接的中心，且与出口端面同在一个水平面上。该结构由三个流道和位于中间区域的圆形导流壁组成，微粒操控方法是由三个流道均匀喷射流体，使得微流体在圆形导流壁左右两侧形成旋流低压区，从而将微粒卷吸、捕获，并稳定转动。本结构和方法可对微粒进行无损操控。
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公开(公告)号：CN116034732A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310119563.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种串番茄模糊采摘方法，包括以下步骤：通过图像采集装置对串番茄植株进行拍摄，获取待采摘的串番茄图像；对所述串番茄图像进行识别分析，根据果穗方向确定算法实时计算串番茄的果穗方向范围和果梗采摘点坐标，根据果穗的方向范围，选择末端执行器合适的采摘姿态，并以该姿态完成不同姿态目标果梗的夹持与剪切任务；根据串番茄的果梗采摘点坐标确定末端执行器的剪切位置；根据所述剪切位置和串番茄周围情况确定机械臂的采摘路径，设定辅助路径点，末端执行器经辅助路径点移动至剪切位置处，执行对串番茄的夹持和剪切动作，完成不同姿态不同位置番茄串的模糊采摘。
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公开(公告)号：CN115922315A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211731804.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明提供一种基于微液滴阵列的微零件自校准装置及方法，包括微孔阵列组件、液滴注入组件和微动平台组件，微孔阵列组件包括微孔阵列和镶嵌在各微孔内的毛细微管，通过液滴注入组件，向毛细微管中定量注入液体；根据片状微零件的形状、目标位置和目标姿态，构建与其匹配的液滴阵列；微零件与构建的微液滴阵列接触，在两者之间形成液桥；当微零件的位置姿态与其目标位置姿态存在误差时，构建的微零件与微液滴阵列之间产生非对称液桥，微零件在液桥恢复力驱动下快速对准微液滴阵列的位姿，实现微小零件位置姿态的自校准；根据微零件形状、目标位置和姿态，匹配液滴阵列参数。该方法简单易行，适用于单个或者多个片状零件的自校准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112975961A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110193027.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略，减少不必要的采样节点，提高路径搜索效率。
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公开(公告)号：CN111937580A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010762676.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 广东省现代农业装备研究所 , 华南理工大学
Inventor： 蒋先平 , 邹旭书 , 刘霓红 , 张勤 , 熊征 , 徐灿 , 吴玉发 , 程俊峰 , 李惠玲 , 薛坤鹏 , 沈林晨 , 李苇 , 黄健荣 , 魏楚伟 , 陈金奇 , 侯露 , 朱寒豹 , 陈泽锋 , 陈昌 , 王岩 , 郭鎏 , 李贵莲 , 申婷婷
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种番茄串模糊采摘装置，剪切机构、夹持机构和驱动机构。剪切机构包括第一刀片和第二刀片，第二刀片通过转轴与第一刀片相铰接；夹持机构包括固定夹块、旋转夹块和扭簧，固定夹块固定于第一刀片上，第二刀片通过转轴铰接于第二刀片上，扭簧分别与第二刀片上旋转夹块相接触；驱动机构推动所述第一刀片和所述第二刀片闭合或张开。一种番茄串模糊采摘装置的采摘方法，先确定目标果梗的剪切位置，调整剪切机构的姿态，使第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°；张开第一刀片和第二刀片，剪切机构移动到目标果梗的剪切位置；闭合第一刀片和第二刀片，夹持机构夹持目标果梗，完成对目标果梗的剪切动作。剪切过程稳定方便。
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公开(公告)号：CN108541458A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810237080.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人模糊采摘方法。本发明通过图像处理获取目标苹果的位置信息和果实的果轴方向，机械臂可以根据采摘目标周围背景情况（如树枝分布，果实干涉等情况）确定采摘路径，只要机械手的抓取方向与果轴方向在一定的角度范围内，都可以通过机械手末端的复合运动，实现苹果的采摘。与传统的采摘方法相比，无需知道果柄的具体姿态，极大减少了视觉系统负担，提高了果实识别的速度；机械手采摘路径柔性大，可以有效避开目标果实周围的枝干和果实之间的干涉，适用于各种背景下果实的采摘。
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公开(公告)号：CN104741292A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510131491.8
申请日：2015-03-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种微米级点胶钨针的制备方法，包括以下步骤：1)将微米级的钨丝缠绕在漆包线上；2)将带有钨丝的漆包线穿过毛细玻璃管；3)将漆包线抽离，把钨丝留在毛细玻璃管中并拉直；4)对毛细玻璃管的中部进行加热，待加热部位处于熔融状态时，对毛细玻璃管的一端施加拉力或对毛细玻璃管的两端施加相反的拉力，以使加热部位口径逐渐变小直至断开，最终该部位处的钨丝完全裸露，熔化的玻璃亦会粘附在钨丝上；5)剪断中间部分裸露的钨丝，形成两支点胶钨针；6)在显微镜下对点胶钨针的针头进行修剪，使得钨丝伸出毛细玻璃管的长度在0.2～0.5mm之间。通过本发明方法能够方便、快速的制备出微米级点胶钨针。
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公开(公告)号：CN102101097B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110080464.4
申请日：2011-03-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供超微量点胶装置及方法，装置包括玻璃微管、胶液和位于玻璃微管中并能移动穿过胶液的移液针，玻璃微管内装有所述胶液。方法是采用移液针穿过玻璃微管内的胶液时，移液针先端吸附的微小液滴实现超微量点胶；本发明简单易行，既可以实现接触式超微量点胶，也可以实现非接触式超微量点胶，适用的粘度范围广；通过调整移液针先端的直径尺寸，可以容易地改变胶斑的大小，实现点胶量的控制；通过控制移液针先端与点胶面之间的微小距离，可以实现胶斑尺寸的微调整；通过改变转动副的转动角度，使得点胶不仅局限在竖直方向内，在空间的任意方向都能实现微量的点胶。
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