公开(公告)号：CN116034732B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202310119563.1

申请日：2023-02-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  邹旭书 ,  庞月生

IPC: A01D46/30 ,  A01D45/00 ,  G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种串番茄模糊采摘方法，包括以下步骤：通过图像采集装置对串番茄植株进行拍摄，获取待采摘的串番茄图像；对所述串番茄图像进行识别分析，根据果穗方向确定算法实时计算串番茄的果穗方向范围和果梗采摘点坐标，根据果穗的方向范围，选择末端执行器合适的采摘姿态，并以该姿态完成不同姿态目标果梗的夹持与剪切任务；根据串番茄的果梗采摘点坐标确定末端执行器的剪切位置；根据所述剪切位置和串番茄周围情况确定机械臂的采摘路径，设定辅助路径点，末端执行器经辅助路径点移动至剪切位置处，执行对串番茄的夹持和剪切动作，完成不同姿态不同位置番茄串的模糊采摘。

公开(公告)号：CN116034732A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310119563.1

申请日：2023-02-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  邹旭书 ,  庞月生

IPC: A01D46/30 ,  A01D45/00 ,  G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种串番茄模糊采摘方法，包括以下步骤：通过图像采集装置对串番茄植株进行拍摄，获取待采摘的串番茄图像；对所述串番茄图像进行识别分析，根据果穗方向确定算法实时计算串番茄的果穗方向范围和果梗采摘点坐标，根据果穗的方向范围，选择末端执行器合适的采摘姿态，并以该姿态完成不同姿态目标果梗的夹持与剪切任务；根据串番茄的果梗采摘点坐标确定末端执行器的剪切位置；根据所述剪切位置和串番茄周围情况确定机械臂的采摘路径，设定辅助路径点，末端执行器经辅助路径点移动至剪切位置处，执行对串番茄的夹持和剪切动作，完成不同姿态不同位置番茄串的模糊采摘。