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公开(公告)号：CN102101097B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110080464.4
申请日：2011-03-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供超微量点胶装置及方法，装置包括玻璃微管、胶液和位于玻璃微管中并能移动穿过胶液的移液针，玻璃微管内装有所述胶液。方法是采用移液针穿过玻璃微管内的胶液时，移液针先端吸附的微小液滴实现超微量点胶；本发明简单易行，既可以实现接触式超微量点胶，也可以实现非接触式超微量点胶，适用的粘度范围广；通过调整移液针先端的直径尺寸，可以容易地改变胶斑的大小，实现点胶量的控制；通过控制移液针先端与点胶面之间的微小距离，可以实现胶斑尺寸的微调整；通过改变转动副的转动角度，使得点胶不仅局限在竖直方向内，在空间的任意方向都能实现微量的点胶。
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公开(公告)号：CN102049772B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010527282.2
申请日：2010-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种压电驱动式微型电磁机器人的一体式驱动电源及方法，所述驱动电源包括供电电源、显示单元、微处理器、定时器、多通道D/A转换器、功率放大单元和线圈电流放大单元，所述供电电源分别与显示单元、微处理器、定时器、多通道D/A转换器、功率放大单元和线圈电流放大单元连接；所述微处理器分别与显示单元、定时器、多通道D/A转换器连接，所述多通道D/A转换器分别与功率放大单元、线圈电流放大单元连接，所述功率放大单元外接压电驱动式微型电磁机器人内部的压电陶瓷致动器，所述线圈电流放大单元外接压电驱动式微型电磁机器人内部的线圈元件。本发明具有设计合理、工作可靠、便于携带等优点。
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公开(公告)号：CN105903642A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610488894.2
申请日：2016-06-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B05C5/02
CPC classification number: B05C5/0295
Abstract: 本发明提供了一种适用于窄缝的微量点胶装置，包括驱动机构、移液针调整机构、微管调整机构，所述驱动机构包括支撑架，安装在支架上的旋转马达、联轴器、偏心轮机构和与偏心轮机构连接的移液针安装板，所述旋转马达的输出端通过联轴器与偏心轮机构驱动连接；所述移液针调整机构包括安装在移液针安装板上的移液针夹持器和移液针；所述微管调整机构包括微管支架、固定在所述微管支架上的微管，所述微管支架包括微小调整模块和姿态调整部件。本发明还公开了一种适用于窄缝的微量点胶方法。本发明适用于各种黏度的窄缝的微量点胶，点胶工艺简单易于实现，且具有频率可调（最高频率130Hz）、超微量（fL级）、窄缝点胶等优点。
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公开(公告)号：CN102049772A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010527282.2
申请日：2010-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种压电驱动式微型电磁机器人的一体式驱动电源及方法，所述驱动电源包括供电电源、显示单元、微处理器、定时器、多通道D/A转换器、功率放大单元和线圈电流放大单元，所述供电电源分别与显示单元、微处理器、定时器、多通道D/A转换器、功率放大单元和线圈电流放大单元连接；所述微处理器分别与显示单元、定时器、多通道D/A转换器连接，所述多通道D/A转换器分别与功率放大单元、线圈电流放大单元连接，所述功率放大单元外接压电驱动式微型电磁机器人内部的压电陶瓷致动器，所述线圈电流放大单元外接压电驱动式微型电磁机器人内部的线圈元件。本发明具有设计合理、工作可靠、便于携带等优点。
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公开(公告)号：CN105903642B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201610488894.2
申请日：2016-06-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B05C5/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于窄缝的微量点胶装置，包括驱动机构、移液针调整机构、微管调整机构，所述驱动机构包括支撑架，安装在支撑架上的旋转马达、联轴器、偏心轮机构和与偏心轮机构连接的移液针安装板，所述旋转马达的输出端通过联轴器与偏心轮机构驱动连接；所述移液针调整机构包括安装在移液针安装板上的移液针夹持器和移液针；所述微管调整机构包括微管支架、固定在所述微管支架上的微管，所述微管支架包括微小调整模块和姿态调整部件。本发明还公开了一种适用于窄缝的微量点胶方法。本发明适用于各种黏度的窄缝的微量点胶，点胶工艺简单易于实现，且具有频率可调（最高频率130Hz）、超微量（fL级）、窄缝点胶等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102184407B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110026121.X
申请日：2011-01-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了卵胞浆内单精子自动注射中的卵胞位姿确定方法，将彩色图像转化为灰度图像并中值滤波处理等步骤，确定微吸附针和微注射针的位置、确定卵胞的位置和姿态，用Otsu自适应阈值法对灰度图像进行二值化处理等步骤，依次沿卵胞区域轮廓的各像素点，往该区域的中心方向取n个像素点求均值，形成序列S，求序列S的均值Savg，判断S中各点的值是否均在区间[Savg-Ts，Savg+Ts]中：若是，则在卵胞区域内部用Hough圆检测方法检测半径为rp的圆，将该坐标从图像坐标系映射到卵胞局部坐标系中，坐标为(xp，yp)，通过空间三角关系计算卵胞俯仰角El和卵胞方位角Az，输出卵胞的位置坐标(xc，yc)和姿态坐标(Az，El)。
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公开(公告)号：CN103009387B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210554568.9
申请日：2012-12-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液滴微操作机械手，包括上、下定位板及设在上、下定位板之间的定位环；上定位板上安装有多个微型步进马达；机械手还包括毛细微管，毛细微管的下端穿过定位环及下定位板；下定位板上安装有与微型步进马达相同数目的多个三角形连接板，每个微型步进马达的丝杆式输出轴与导轨均穿过定位环安装在一个三角形连接板上，且该三角形连接板能够沿着该微型步进马达的导轨移动；毛细微管的下端环绕有与三角形连接板相同数目且拉直的多根钨丝棒，每个钨丝棒的上端与一个三角形连接板连接。本发明通过改变每根钨丝棒的直径和根数，可以调整微小物体姿态控制的精度。该方法简单易行，适用于任意形状微小物体的操作。
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公开(公告)号：CN103009387A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210554568.9
申请日：2012-12-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液滴微操作机械手，包括上、下定位板及设在上、下定位板之间的定位环；上定位板上安装有多个微型步进马达；机械手还包括毛细微管，毛细微管的下端穿过定位环及下定位板；下定位板上安装有与微型步进马达相同数目的多个三角形连接板，每个微型步进马达的丝杆式输出轴与导轨均穿过定位环安装在一个三角形连接板上，且该三角形连接板能够沿着该微型步进马达的导轨移动；毛细微管的下端环绕有与三角形连接板相同数目且拉直的多根钨丝棒，每个钨丝棒的上端与一个三角形连接板连接。本发明通过改变每根钨丝棒的直径和根数，可以调整微小物体姿态控制的精度。该方法简单易行，适用于任意形状微小物体的操作。
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公开(公告)号：CN102101097A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201110080464.4
申请日：2011-03-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供超微量点胶装置及方法，装置包括玻璃微管、胶液和位于玻璃微管中并能移动穿过胶液的移液针，玻璃微管内装有所述胶液。方法是采用移液针穿过玻璃微管内的胶液时，移液针先端吸附的微小液滴实现超微量点胶；本发明简单易行，既可以实现接触式超微量点胶，也可以实现非接触式超微量点胶，适用的粘度范围广；通过调整移液针先端的直径尺寸，可以容易地改变胶斑的大小，实现点胶量的控制；通过控制移液针先端与点胶面之间的微小距离，可以实现胶斑尺寸的微调整；通过改变转动副的转动角度，使得点胶不仅局限在竖直方向内，在空间的任意方向都能实现微量的点胶。
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公开(公告)号：CN105082125B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510475598.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种液滴微操作机械手结构，包括注射组件、控制组件、固定支架组件、设置在所述固定支架组件上的驱动组件、与所述驱动组件及注射组件相连接的执行组件，本发明还提供了种液滴微操作机械手结构的姿态控制方法。本发明通过控制各钨丝棒的上下移动量，移动顺序，约束点的位置，改变基于表面张力吸附在液滴上的微小部件的姿态，实现对于微小部件姿态的精确控制，与现有的技术相比，姿态控制更稳定，更精确。该方法简单易行，适用于任意形状微小物体的无损操作。
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