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公开(公告)号：CN114965707A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210515003.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种埋地式土壤容重超声波检测装置及检测方法，检测装置包括超声波换能器、压力传感器、温度传感器、微控制器装置、电动平台、固定外壳和移动外壳；所述压力传感器、温度传感器设置在固定外壳上，所述电动平台设置在移动外壳内；本发明无需采集土壤可以估算出土壤容重，温度传感器可实时获取土壤温度，且电动平台可以带动可移动外壳的运动并压实土壤，配合压力传感器对土壤压力值的动态监测，可对检测结果进行修正，利用超声波声速测定土壤参数具有操作简单、长期监控、实用性好、成本低和环境友好的特点。
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公开(公告)号：CN115843563B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211555077.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。
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公开(公告)号：CN116018951A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310133200.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08 , B64U20/30 , B64D45/00 , A01D46/24 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种无人机的平衡采摘及除梢装置，包括无人机和平衡式除梢装置；所述平衡式除梢装置包括底座、设置在底座上的滑台、设置在滑台上的除梢机构以及用于驱动所述滑台做直线运动以改变所述除梢机构的角度的直线驱动机构；所述除梢机构包括第一连杆、第二连杆以及设置在所述第一连杆末端的切割机构；所述第一连杆的上端转动连接在所述滑台上，所述第二连杆的上端转动连接在所述底座上，下端则转动连接在所述第一连杆的中间部位；本发明的平衡采摘及除梢装置可以保证无人机的工作安全，提高无人机在采摘和除梢过程中的工作容错率，以及保持无人机的平衡性，避免无人机出现失衡和失控的现象。
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公开(公告)号：CN115063478B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118031956A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410089850.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及无人机采摘避障方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的目标检测模型对果园图像进行目标检测，确定果园图像中目标果实的位置；调用预设的B样条曲线算法，将采摘无人机的当前位置以及目标果实的位置加入B样条曲线算法的控制点序列中，以生成初始路径的末端航点；采用激光雷达根据目标果实的位置确定目标果实附近的障碍物，并提取障碍物中曲率较大的点作为角点，将其加入B样条曲线算法的控制点序列中，以确保生成初始路径的各个航点落在控制点序列的凸包中；对控制点序列中的每个控制点计算确定B样条基函数，根据B样条基函数计算确定采摘无人机的采摘路径。本申请能够显著提高采摘机器人的采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115019301B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210596417.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
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公开(公告)号：CN114916318B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN114995494A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210596576.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法，装置包括：修剪除梢机构、冬梢和夏梢的视觉定位组件、以及控制及信息传输设备，所述的修剪除梢机构包括电池、支撑杆、电机托板、无刷直流电机和双面刀片；所述的冬梢和夏梢的视觉定位组件包括RGB‑D相机、光纤传感器、光纤放大器和微型处理器；所述的控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电子调速器和USB‑TypeB数据线；本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了地面修剪机器人面对高大果树上的冬梢或者夏梢无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN119705887A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411919706.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U20/00 , B64U20/30 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/00 , F16F15/067 , F16F15/027 , A01D46/30 , B64U101/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开一种基于采摘无人机的减振平衡装置，包括无人机、起落架、采摘机构、平衡机构、主动减振机构以及被动减振机构；所述被动减振机构包括设置在所述起落架上的平衡减振支撑板以及被动减振组件；所述采摘机构包括采摘杆、剪切夹持机构以及剪切夹持驱动机构；所述主动减振机构包括减振控制器、第一减振器、第二减振器以及姿态传感器；所述平衡机构包括设置在平衡减振支撑板上的导向架以及滑动设置在所述导向架上的配重块以及设置在所述平衡减振支撑板上的平衡驱动机构。该装置在采摘时，可以防止无人机重心偏移导致无人机无法保持平衡的情况发生，同时可以减小无人机产生的振动，使得采摘过程晃动减少，保证采收的稳定性。
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公开(公告)号：CN116301001A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310228813.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种用于果园水果采摘无人机的实时避障系统及方法，该方法包括：根据无人机初始位置和目标位置规划第一路径；无人机飞行时判断第一路径是否存在不能通行的部分，若不存在则按照第一路径通行；若第一路径存在不能通行的部分，则利用基于植被点云密度引导的A*算法规划无人机当前位置到目标位置的避障路径，将第一路径替换为避障路径；若避障路径不可执行，则无人机停止行进，执行悬停避障措施。本发明能够及时检测飞行时的障碍物，准确有效避开障碍物完成自主飞行。
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