公开(公告)号：CN119467602A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411712931.4

申请日：2024-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曹亚超 ,  江惠芳 ,  何政龙 ,  冯隽堂 ,  陈梅 ,  陈广川

IPC: F16F15/067 ,  F16F3/04

Abstract: 本发明公开了一种具有准零刚度特性的三自由度并联隔振平台，包括静平台、动平台和多组支链，所述支链包括支撑柱、竖直弹簧、L形支撑架、上连杆、下连杆和水平弹簧；所述支撑柱的下端固定于静平台，所述支撑柱的上端通过第一调节机构与竖直弹簧的下端连接；所述竖直弹簧的上端固定于动平台下面；所述L形支撑架的下端固定于静平台，所述水平弹簧通过弹簧座安装于L形支撑架的上面，弹簧座、下连杆、上连杆和动平台构成互相平行的第一转动副、第二转动副和第三转动副。本发明具有灵活的运动特性，满足空间三平移自由度隔振要求，且通过调节弹簧的预压缩量，X方向和Y方向可实现近似零刚度特性，Z方向实现零刚度特性。

公开(公告)号：CN118149818A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410240930.8

申请日：2024-03-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  李昊旻 ,  曹亚超 ,  江润鹏 ,  麦超栋 ,  蔡佳敏 ,  王倩

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请涉及一种割草机器人路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：基于第一定位点、第二定位点以及第三定位点相对应的坐标，计算确定割草机器人的作业区域，基于割草机器人的作业区域计算确定作业区域内的第一作业路线轨迹；基于第一作业路线轨迹、割草机器人的位置以及障碍物信息采用深度优先搜索算法，计算确定割草机器人的第一安全避障路径；采用分段逐步构造算法对第一安全避障路径进行二次规划优化，以确定第二安全避障路径；确定割草机器人的运动信息，基于第二安全避障路径和割草机器人的运动信息生成第二作业路线轨迹，驱动割草机器人进行除草作业。本申请在面对动态变化和复杂狭窄场景下，提高了路径的灵活性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119532382A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411713714.7

申请日：2024-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 曹亚超 ,  何政龙 ,  江惠芳 ,  冯隽堂 ,  陈梅 ,  陈广川

IPC: F16F15/067

Abstract: 本发明公开了一种具有零刚度特性的三自由度并联隔振平台，包括静平台、动平台和3条PRRR分支；PRRR分支包括支撑架、滑架、第一连杆和第二连杆，支撑架的下端通过底座固定于静平台，底座设有竖直弹簧，滑架套接于支撑架的上端，滑架与支撑架滑动连接，竖直弹簧的下端和上端分别固定于底座和滑架；滑架、第一连杆、第二连杆和静平台构成互相平行的第一转动副、第二转动副和第三转动副；滑架内设有水平弹簧，所述水平弹簧的一端通过滑块与支撑架滑动连接，水平弹簧的另一端固定于滑架。本发明具有灵活的运动特性，满足空间三平移自由度隔振要求，且在X、Y、Z三个方向上均能实现零刚度特性。

公开(公告)号：CN117769963A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311813345.4

申请日：2023-12-27

Applicant: 华南农业大学 ,  吉安市园艺场

Inventor： 李君 ,  李昊旻 ,  肖委明 ,  曹亚超 ,  曾晔 ,  费科 ,  江润鹏 ,  麦超栋 ,  蔡佳敏 ,  伍源水 ,  马哲

IPC: A01D34/66 ,  A01D34/73 ,  A01D34/78 ,  A01D65/02 ,  A01D67/00 ,  A01D57/02 ,  A01D34/835

Abstract: 本发明公开了一种侧置式仿形避障果园割草装置和割草机，其中，所述侧置式仿形避障果园割草装置包括底板、第一割草装置和行走装置；所述行走装置包括行走架和行走轮，所述行走架安装在底板上；所述第一割草装置包括第一割草刀和第一割草驱动机构；还包括设置在所述底板左侧或/和右侧的第二割草装置，所述第二割草装置与所述底板之间通过多自由度机械臂连接；所述第二割草装置包括机架、移动机构和割草机构；所述割草机构包括第二割草刀和第二割草驱动机构。本发明的侧置式仿形避障果园割草装置具有被动避障和仿地形的功能，使其对在果树周边及不平整地形如垄、沟的杂草进行有效清除，且具有结构简单、操作方便的优点。