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公开(公告)号：CN111342727B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010178973.X
申请日：2020-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/24 , H02P21/28 , H02P6/182 , H02P27/08 , H02P25/022 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制方法及装置，该方法包括：建立永磁同步电机的扩张状态观测器并采集扩张状态观测器输出的转速观测值；获取扩张状态观测器的定子电流最大观测误差与转速、观测器带宽参数之间的定量关系，并根据转速观测值以及预设的观测误差最大可接受值、带宽的上下限幅值将定量关系转换为表征观测器带宽参数随电机转速变化的参数自适应律；采集永磁同步电机的当前转速观测值并基于参数自适应律实时计算和更新扩张状态观测器在当前转速下对应的带宽参数；本发明通过自适应算法对扩张状态观测器的带宽进行实时整定，确保其反电势观测性能在宽速度范围内保持一致，为无位置传感器的角度和速度估计提供更好的保障。
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公开(公告)号：CN111342645B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010220454.5
申请日：2020-03-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并网逆变器低频谐波电流控制方法及装置，该方法包括：获取L型三相并网逆变器在dq坐标系中的电流状态方程，所述电流状态方程中包括电网电压扰动项、变量耦合项和模型参数偏差项；采样三相电流并通过坐标变换获得所述三相电流的d轴、q轴分量；将所述电网电压扰动项、变量耦合项和模型参数偏差项作为未知扰动进行估计，利用所述未知扰动的估计值计算d轴、q轴的控制量；根据所述d轴、q轴的控制量对三相电流的d轴、q轴分量进行自抗扰控制；本发明不仅省去了控制器设计时的前馈和解耦步骤，使控制器对系统参数变化和模型偏差具有强鲁棒性，并且提升了其在电流跟踪速度、不平衡电流与低频谐波电流抑制方面的性能。
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公开(公告)号：CN112039123A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011020240.X
申请日：2020-09-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02J3/38 , H02J3/44 , H02M1/088 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种并网逆变器无交流电压传感器控制方法，包括：根据并网逆变器的d轴、q轴电流状态方程分别构建d轴、q轴的扩张状态观测器；实时采集并网逆变器的输出电流的d轴、q轴分量以及输出电压的d轴、q轴分量，利用扩张状态观测器获取电网电压的估计值并完成锁相；根据电流指令值、误差比例系数以及扩张状态观测器的输出计算并网逆变器的输出电压的控制量，基于控制量计算逆变器各桥臂开关管的驱动信号，将开关管驱动信号输入并网逆变器对并网电流的d轴、q轴分量进行矢量控制；本发明在估计电网电压时没有涉及直接的微分或积分运算，从而不需要考虑测量噪声、积分初值等对角度估计的影响，能获得较为理想的锁相和并网电流控制效果。
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公开(公告)号：CN104742729B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510061819.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机电磁离合装置，包括轮毂电机、轴突式电磁离合器、主动副和摩擦式从动副，所述轴突式电磁离合器嵌于轮毂电机上，轴突式电磁离合器带动主动副轴向运动，主动副的摩擦面与从动副的摩擦面接触，带动车轮旋转；离动作时，轴突式电磁离合器带动主动副收回，主动副的摩擦面与从动副的摩擦面分离，中断动力传递；本发明还公开了另一种轮毂电机电磁离合装置，包括轮毂电机、轴突式电磁离合器和滑销式从动副，通过轴突式电磁离合器轴突直接与滑销式从动副上的销孔接合，带动车轮同步旋转；离动作时，轴突式电磁离合器轴突收回，与从动副上的销孔分离，中断动力传递；本发明提供这两种轮毂电机电磁离合装置，具有结构紧凑且节能的特点，可有效地缓释电动汽车起停过程的机械冲击和电磁冲击。
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公开(公告)号：CN1830636A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200610018786.5
申请日：2006-04-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的从动指和主动指均由形状记忆合金电机构成；ESMAA包括嵌入在硅橡胶圆柱体内的“U”形、直线形记忆SMA丝和曲率传感器。本发明能够实现机械手的抓放与细微操作，具有机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低等优点。是MEMS的重要组成部分，在具有微型化、精密定位与柔性传动综合要求的医用假肢、小负载工业机器人、家用机器人及步行机器人中都有潜在广泛的用途与诱人的技术发展前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1388638A
公开(公告)日：2003-01-01
申请号：CN02138728.1
申请日：2002-06-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02N2/10
Abstract: 一种行波型超声波电机,包括定子、转子、轴承和轴,其特征在于;所述定子上的定子弹性体的支撑部分形状为Γ型。当所述转子采用摩擦材料制成,或在所述轴承的另一侧对称设置有与所述定子、转子同轴的另一套定子、转子时,本发明的技术效果更好。本发明采用的Γ型支撑结构减小了定子环内外侧振幅差,增加了定转子接触面积。电机的输出力矩与定转子接触面积成正比,故相对于薄圆盘型支撑结构而言,本发明采用的这种支撑结构增大了电机输出力矩。为进一步增加电机输出力矩,本发明采用双定子双转子结构。两个转子使用同一个轴输出力矩,在理想情况下,电机输出力矩为单定子的2倍。
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公开(公告)号：CN112039123B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011020240.X
申请日：2020-09-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02J3/38 , H02J3/44 , H02M1/088 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种并网逆变器无交流电压传感器控制方法，包括：根据并网逆变器的d轴、q轴电流状态方程分别构建d轴、q轴的扩张状态观测器；实时采集并网逆变器的输出电流的d轴、q轴分量以及输出电压的d轴、q轴分量，利用扩张状态观测器获取电网电压的估计值并完成锁相；根据电流指令值、误差比例系数以及扩张状态观测器的输出计算并网逆变器的输出电压的控制量，基于控制量计算逆变器各桥臂开关管的驱动信号，将开关管驱动信号输入并网逆变器对并网电流的d轴、q轴分量进行矢量控制；本发明在估计电网电压时没有涉及直接的微分或积分运算，从而不需要考虑测量噪声、积分初值等对角度估计的影响，能获得较为理想的锁相和并网电流控制效果。
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公开(公告)号：CN111342727A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010178973.X
申请日：2020-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/24 , H02P21/28 , H02P6/182 , H02P27/08 , H02P25/022 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制方法及装置，该方法包括：建立永磁同步电机的扩张状态观测器并采集扩张状态观测器输出的转速观测值；获取扩张状态观测器的定子电流最大观测误差与转速、观测器带宽参数之间的定量关系，并根据转速观测值以及预设的观测误差最大可接受值、带宽的上下限幅值将定量关系转换为表征观测器带宽参数随电机转速变化的参数自适应律；采集永磁同步电机的当前转速观测值并基于参数自适应律实时计算和更新扩张状态观测器在当前转速下对应的带宽参数；本发明通过自适应算法对扩张状态观测器的带宽进行实时整定，确保其反电势观测性能在宽速度范围内保持一致，为无位置传感器的角度和速度估计提供更好的保障。
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公开(公告)号：CN104833530B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510268981.2
申请日：2015-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种电动车传动系统可变怠速起步试验台架，包括控制电源、直流电动机、联轴器、转速转矩传感器、离合器、花键轴、碟刹盘、机械制动装置、直流发电机和电阻箱；控制电源连接至直流电动机，转速转矩传感器与直流电动机通过联轴器相连，转速转矩传感器的输出轴与离合器主动盘相连，离合器从动盘连接至花键轴一侧，花键轴另一侧串接碟刹盘，机械制动装置安装在碟刹盘两侧，直流发电机连接联轴器接入试验台架传动系统，电阻箱通过导线串入直流发电机电枢回路。本发明在现有电动车试验台架紧固连接的传动轴系中引入离合器，形成一种传动系柔性连接方式，其怠速可调，加载灵活，操控简单，易于在试验台架上模拟冲击型负载，符合实际驾车及路况特点。
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公开(公告)号：CN101117952A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710052605.5
申请日：2007-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明公开了一种空间弯曲形状记忆合金驱动器及其驱动控制装置。驱动器包括“U”形形状记忆合金丝、多个曲率传感器、模具胶圆柱体、套头、形状记忆合金丝固定片和定位片。驱动控制装置包括检测电路、选择放大电路、数字信号处理器和功率驱动电路。本发明利用形状记忆合金随温度变化具有形状记忆效应的特点，实现了驱动器的空间自由弯曲运动。本发明机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低、能够实现多方向弯曲，具备空间运行能力等。本发明满足微型化、精密定位与柔性传动的综合要求，在拟人机械手、医用假肢与内窥镜等领域，具有明显技术优势与潜在广泛的应用前景。
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