公开(公告)号：CN1830636A

公开(公告)日：2006-09-13

申请号：CN200610018786.5

申请日：2006-04-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨凯 ,  辜承林 ,  张德林

IPC: B25J15/08

Abstract: 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的从动指和主动指均由形状记忆合金电机构成；ESMAA包括嵌入在硅橡胶圆柱体内的“U”形、直线形记忆SMA丝和曲率传感器。本发明能够实现机械手的抓放与细微操作，具有机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低等优点。是MEMS的重要组成部分，在具有微型化、精密定位与柔性传动综合要求的医用假肢、小负载工业机器人、家用机器人及步行机器人中都有潜在广泛的用途与诱人的技术发展前景。

公开(公告)号：CN100554678C

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200710052605.5

申请日：2007-06-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨凯 ,  辜承林 ,  张德林 ,  贺晋华

IPC: F03G7/06

Abstract: 本发明公开了一种空间弯曲形状记忆合金驱动器及其驱动控制装置。驱动器包括“U”形形状记忆合金丝、多个曲率传感器、模具胶圆柱体、套头、形状记忆合金丝固定片和定位片。驱动控制装置包括检测电路、选择放大电路、数字信号处理器和功率驱动电路。本发明利用形状记忆合金随温度变化具有形状记忆效应的特点，实现了驱动器的空间自由弯曲运动。本发明机构紧凑、自重轻、输出力-重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低、能够实现多方向弯曲，具备空间运行能力等。本发明满足微型化、精密定位与柔性传动的综合要求，在拟人机械手、医用假肢与内窥镜等领域，具有明显技术优势与潜在广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN100376365C

公开(公告)日：2008-03-26

申请号：CN200610018786.5

申请日：2006-04-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨凯 ,  辜承林 ,  张德林

IPC: B25J15/08

Abstract: 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的从动指和主动指均由形状记忆合金电机构成；ESMAA包括嵌入在硅橡胶圆柱体内的“U”形、直线形记忆SMA丝和曲率传感器。本发明能够实现机械手的抓放与细微操作，具有机构紧凑、自重轻、输出力-重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低等优点。是MEMS的重要组成部分，在具有微型化、精密定位与柔性传动综合要求的医用假肢、小负载工业机器人、家用机器人及步行机器人中都有潜在广泛的用途与诱人的技术发展前景。

公开(公告)号：CN101117952A

公开(公告)日：2008-02-06

申请号：CN200710052605.5

申请日：2007-06-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨凯 ,  辜承林 ,  张德林 ,  贺晋华

IPC: F03G7/06

Abstract: 本发明公开了一种空间弯曲形状记忆合金驱动器及其驱动控制装置。驱动器包括“U”形形状记忆合金丝、多个曲率传感器、模具胶圆柱体、套头、形状记忆合金丝固定片和定位片。驱动控制装置包括检测电路、选择放大电路、数字信号处理器和功率驱动电路。本发明利用形状记忆合金随温度变化具有形状记忆效应的特点，实现了驱动器的空间自由弯曲运动。本发明机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低、能够实现多方向弯曲，具备空间运行能力等。本发明满足微型化、精密定位与柔性传动的综合要求，在拟人机械手、医用假肢与内窥镜等领域，具有明显技术优势与潜在广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN201020715Y

公开(公告)日：2008-02-13

申请号：CN200620163354.9

申请日：2006-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨凯 ,  辜承林 ,  张德林

IPC: B25J3/00 ,  B25J7/00 ,  B25J13/00

Abstract: 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的从动指和主动指均由形状记忆合金电机构成；ESMAA包括嵌入在硅橡胶圆柱体内的“U”形、直线形记忆SMA丝和曲率传感器。本实用新型能够实现机械手的抓放与细微操作，具有机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低等优点。是MEMS的重要组成部分，在具有微型化、精密定位与柔性传动综合要求的医用假肢、小负载工业机器人、家用机器人及步行机器人中都有潜在广泛的用途与诱人的技术发展前景。