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公开(公告)号：CN108791374B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810325897.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人行走机构相关技术领域，其公开了一种爬楼载物车，所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述四连杆，且分别设置有所述摩擦轮；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。本发明通过采用四连杆使得所述载物车始终很好地与楼梯相贴合，提高了爬楼的稳定性，减小了爬楼过程中的颠簸及颠簸造成的能量浪费和货物的损坏。
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公开(公告)号：CN106828648B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710027462.6
申请日：2017-01-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。
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公开(公告)号：CN108791374A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810325897.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人行走机构相关技术领域，其公开了一种爬楼载物车，所述爬楼载物车包括机架、两个主侧板、两个四连杆、爬楼拖杆及摩擦轮，两个所述主侧板固定连接于所述机架的一端，且两个所述主侧板分别位于所述机架相背的两侧；两个所述四连杆分别连接于两个所述主侧板；所述爬楼拖杆的两端分别连接于两个所述四连杆，且分别设置有所述摩擦轮；所述爬楼载物车工作时，所述摩擦轮始终与楼梯相贴合以提供所述爬楼载物车所需的摩擦力。本发明通过采用四连杆使得所述载物车始终很好地与楼梯相贴合，提高了爬楼的稳定性，减小了爬楼过程中的颠簸及颠簸造成的能量浪费和货物的损坏。
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公开(公告)号：CN107665489A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710837754.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T7/80 , G06T5/40 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T5/002 , G06T5/007 , G06T5/20 , G06T5/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/80 , G06T2207/20032 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的玻璃二面角检测方法。该方法以内部参数已知的相机拍摄的彩色图像作为输入数据，经过颜色识别、图像预处理、轮廓拟合、提取直线、求算角度的步骤，完成相机视场内两块邻接玻璃夹角的计算任务。本发明仅仅利用了视觉传感器完成了玻璃夹角的计算，与传统的机械式或专用的光电式传感器相比大大地节约了成本，且计算精度较高，完全满足幕墙攀附清洗机器人的越障要求。采用本发明，仅需在出厂前对相机进行标定，计算出其内部参数并保存，检测时只须预先在玻璃上粘贴色条，其它过程无需人工介入。
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公开(公告)号：CN106828648A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027462.6
申请日：2017-01-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208134353U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820516518.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于爬楼载物车相关技术领域，其公开了一种适用于爬楼载物车的卸货机构，所述卸货机构包括外轮架板、内轮架板、连接于所述内轮架板及所述外轮架板的前叉轴、转动地连接于所述前叉轴的前叉及回位操纵杆、以及连接于所述回位操纵杆的滑动卡榫，所述滑动卡榫滑动地连接于所述内轮架板及所述外轮架板，所述卸货机构通过所述内轮架板连接于所述爬楼载物车的机架；所述前叉呈楔形，其开设有卡槽，所述卡槽用于与所述滑动卡榫相咬合以对所述前叉进行限位；所述回位操纵杆通过转动来带动所述滑动卡榫滑动，以使所述滑动卡榫与所述前叉相连接或者相脱离。本实用新型还涉及一种爬楼载物车。本实用新型的卸货机构省力省时，结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN206825429U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720559746.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型属于越障机器人控制系统领域，并具体公开了一种车体越障机器人控制系统，该控制系统包括车体控制模块、机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块，其中，该机械臂控制模块设于车体的机械臂上，该风机吸附模块和车体控制模块设于车体的底盘上，该图像处理模块设于车体的前端，上述机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块均与所述车体控制模块相连，并且所述车体控制模块和图像处理模块连接同一5V电源，所述风机吸附模块和机械臂控制模块连接同一24V电源。本实用新型可实现越障机器人翻越墙体障碍的自动化、智能化控制，具有模块结构简单、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN206416773U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201720020755.7
申请日：2017-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本实用新型属于机械行走装置领域，并公开了一种可双向行走的双向轮式结构，包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构，所述齿轮轴包括轴体及斜齿圈，所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上；所述齿轮架设置有多个，每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上；所述胶轮对具有多组，每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮，每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上，并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。本实用新型在径向或轴向两个自由度移动条件下，可以尽可能少地使用电机驱动控制，可以实现只用两台电机驱动双向轮实现双向运动,具有良好的行走效果，能灵活自由地向径向或轴向移动。
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公开(公告)号：CN206764761U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720561819.4
申请日：2017-05-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于越障机构领域，并公开了一种三自由度机械臂结构，其包括两组机械臂和车体组件，机械臂组件包括第一、二和三关节支架，第一与第二和第三关节支架之间设置有第一和第二机械臂长板，第一和第二机械臂长板上设有第一、第二和第三电机，第一和第二关节支架上设有第一和第二关节轴，第一和第二关节轴上设有与第二和第一电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮；车体组件的第一车体支架与一组机械臂组件中的第二关节轴相连，第二车体支架上安装有第三关节轴，第三关节轴的两端设有与第三电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮，第三车体支架与另一组机械臂组件中第二关节轴相连。本实用新型可实现任意角度平面间自由翻越，具有结构简单、行走灵活自由等优点。
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公开(公告)号：CN208134406U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820516516.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62B5/00
Abstract: 本实用新型属于爬楼载物车相关技术领域，其公开了一种适用于爬楼载物车的快拆托台，所述快拆托台包括至少两个拖物杆、压力传感器及连接于所述拖物杆的至少一个连接卡勾，所述压力传感器设置于所述拖物杆上；所述拖物杆用于承载物体；所述压力传感器用于感测来自所述物体的压力，由此根据压力值来判断所述物体是否超过所述快拆托台的载重极限；所述连接卡勾可拆卸地卡接于所述爬楼载物车的车体，以使所述快拆托台可拆卸地连接于所述车体。本实用新型还公开了一种爬楼载物车。本实用新型通过连接卡勾与车体的配合实现了所述快拆托台快速地安装于所述车体或者快速地自所述车体卸载下来，提高了爬楼载物车的便携性，且便于收纳及放置，结构简单。
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