公开(公告)号：CN107030702B

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201710409081.4

申请日：2017-06-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 尹周平 ,  韩世博 ,  王铁成 ,  黎波 ,  张阳 ,  郑礼洋 ,  何健 ,  黄冠群

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。

公开(公告)号：CN107030702A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710409081.4

申请日：2017-06-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 尹周平 ,  韩世博 ,  王铁成 ,  黎波 ,  张阳 ,  郑礼洋 ,  何健 ,  黄冠群

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1653

Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。