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公开(公告)号：CN112149243A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010935939.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于结构优化相关技术领域，其公开了一种基于渐进演化拓扑更新算法的柔性驱动机构设计方法，包括以下步骤：(1)确定权重因子及阻尼系数；(2)计算得到输出端位移及结构的综合柔顺度；(3)根据设计目标函数计算每个离散单元的灵敏度指数；(4)将得到的离散单元的灵敏度值按照大小进行排序，进而对待优化结构的材料进行增删和更新；(5)重复步骤(2)至步骤(4)直至待优化结构的许用材料用量分数达到预定值，且满足收敛准则，由此完成柔性驱动机构的优化设计。本发明采用离散变量，物理意义明确，且具有稳定高效性和灵活性。同时，刚度性能引入可增强机构刚度且有效抑制铰链的形成、防止应力集中引起的失效，增强可制造性。
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公开(公告)号：CN107030702A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1653
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN107030702B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109283015A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811174443.7
申请日：2018-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明属于水下采集装置技术领域，公开了一种多类型复杂样品统一采样的多功能水下采样装置。该装置包括用于样品采集的作业组件、辅助组件以及用于数据收集处理及反馈的控制组件，所述作业组件包括水样采样单元和土样采集单元，所述辅助组件包括运动推进单元，所述控制组件包括控制器单元和上位机。本发明能够仅仅通过一次采样操作即可同时精确高效地获取包含土样及水样在内的复杂采样对象，同时，在一次性完成多种复杂样品采集的过程中还显著提高了相应水下采样装置在进行工作时的采集点定位和运动位姿的精度，同时还具备整个装置结构紧凑、便于操控，工作稳定性强和适应于各类复杂水下环境等特点。
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公开(公告)号：CN103151436B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310054509.X
申请日：2013-02-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01L33/20
Abstract: 本发明提出一种GaN基孔状光子晶体LED的制备方法，包括：生长GaN基LED外延片，并在外延片上匀底胶；利用孔状硬模板进行纳米压印，脱模后在外延片底胶表面上形成一层柱状阵列图案；在柱状阵列图案上匀第二层胶，其中该第二层胶为硅掺杂胶；依次进行硅刻蚀直至柱状阵列图案的柱子表面暴露，对底胶进行刻蚀直到GaN外延片暴露，以硅掺杂胶为掩模刻蚀外延片，经上述三步刻蚀得到表面具有孔状光子晶体结构，后续处理后即可得所述孔状表面光子晶体LED。本发明还公开了利用上述方法制备得到的GaN基孔状光子晶体LED。本发明利用纳米压印技术和孔状硬质模板，借助第二层硅掺杂胶的特殊性和对刻蚀气体的选择性，仅一步压印后刻蚀即可实现孔模板到孔状光子晶体的转移。
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公开(公告)号：CN103151436A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310054509.X
申请日：2013-02-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01L33/20
Abstract: 本发明提出一种GaN基孔状光子晶体LED的制备方法，包括：生长GaN基LED外延片，并在外延片上匀底胶；利用孔状硬模板进行纳米压印，脱模后在外延片底胶表面上形成一层柱状阵列图案；在柱状阵列图案上匀第二层胶，其中该第二层胶为硅掺杂胶；依次进行硅刻蚀直至柱状阵列图案的柱子表面暴露，对底胶进行刻蚀直到GaN外延片暴露，以硅掺杂胶为掩模刻蚀外延片，经上述三步刻蚀得到表面具有孔状光子晶体结构，后续处理后即可得所述孔状表面光子晶体LED。本发明还公开了利用上述方法制备得到的GaN基孔状光子晶体LED。本发明利用纳米压印技术和孔状硬质模板，借助第二层硅掺杂胶的特殊性和对刻蚀气体的选择性，仅一步压印后刻蚀即可实现孔模板到孔状光子晶体的转移。
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公开(公告)号：CN112149243B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010935939.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于结构优化相关技术领域，其公开了一种基于渐进演化拓扑更新算法的柔性驱动机构设计方法，包括以下步骤：(1)确定权重因子及阻尼系数；(2)计算得到输出端位移及结构的综合柔顺度；(3)根据设计目标函数计算每个离散单元的灵敏度指数；(4)将得到的离散单元的灵敏度值按照大小进行排序，进而对待优化结构的材料进行增删和更新；(5)重复步骤(2)至步骤(4)直至待优化结构的许用材料用量分数达到预定值，且满足收敛准则，由此完成柔性驱动机构的优化设计。本发明采用离散变量，物理意义明确，且具有稳定高效性和灵活性。同时，刚度性能引入可增强机构刚度且有效抑制铰链的形成、防止应力集中引起的失效，增强可制造性。
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公开(公告)号：CN209148348U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201821636230.7
申请日：2018-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本实用新型属于水下采集装置技术领域，公开了一种多类型复杂样品统一采样的多功能水下采样装置。该装置包括用于样品采集的作业组件、辅助组件以及用于数据收集处理及反馈的控制组件，所述作业组件包括水样采样单元和土样采集单元，所述辅助组件包括运动推进单元，所述控制组件包括控制器单元和上位机。本实用新型能够仅仅通过一次采样操作即可同时精确高效地获取包含土样及水样在内的复杂采样对象，同时，在一次性完成多种复杂样品采集的过程中还显著提高了相应水下采样装置在进行工作时的采集点定位和运动位姿的精度，同时还具备整个装置结构紧凑、便于操控，工作稳定性强和适应于各类复杂水下环境等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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