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公开(公告)号：CN117367272A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311196742.1
申请日：2023-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于线激光视觉三维测量相关技术领域，其公开了一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统，方法包括：固定振镜转角，前后移动标定板，计算激光条纹中心线上每一点的三维坐标，拟合单个线激光平面，改变振镜转角可获得多组线激光平面参数；用多组线激光平面拟合振镜转轴方向，并沿该方向投影获得多条二维激光线；预设振镜表面的初始角度，使用二维激光线对振镜的相关参数进行标定；对振镜初始角度以一定步长遍历，循环上述步骤，以入射激光、反射激光、振镜表面的交点构成的三角形面积为代价函数，寻找代价函数最小的初始角度，实现对所有参数进行同时优化。本发明考虑了振镜偏移，实现线激光自扫描系统各项参数的精确标定。
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公开(公告)号：CN117475010A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311441321.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于水下视觉测量技术领域，并具体公开了一种基于单目视觉的水下折射成像模型参数标定方法及系统，其包括：水下拍摄时，光路经过水‑透明窗口‑空气三种介质，据此建立水下折射成像模型；相机分别在有水和无水的情况下拍摄标定板，得到拍摄时光路为水‑透明窗口‑空气的有水图片，以及光路为空气‑透明窗口‑空气的无水图片；根据有水图片和无水图片，基于折射的共面约束计算透明窗口平面的法矢；根据无水图片采用Snell定律的约束方程估计相机位姿；根据透明窗口平面的法矢、相机位姿及有水图片，确定相机光心到窗口平面的距离和水的折射率。本发明实现了水下折射成像的各参数同步准确标定，包括封装窗口平面参数、相机位姿以及水的折射率。
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公开(公告)号：CN118968084A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410923400.3
申请日：2024-07-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/44 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本申请属于点云特征提取技术领域，具体公开了一种薄壁零件铆钉边界提取方法及装置。本申请充分利用了铆钉的局部特征，即明显的密度和法向量变化。通过将铆钉的局部自适应密度与法向量偏差(即铆钉对应的离散点云数据中的任一点云数据的法向量与第一数据之间的法向量夹角)作为单个样本数据的两个维度，构建特征空间，降低离散值对铆钉特征识别的影响。通过对数据点的聚类进行迭代更新，得到铆钉边界，提高薄壁零件铆钉边界提取的准确度。
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公开(公告)号：CN118823395A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410957681.4
申请日：2024-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/30 , G06V10/46 , G06V20/05
Abstract: 本申请属于视觉测量领域，具体公开了一种基于二次聚类的水下点云匹配方法、装置和电子设备，该方法包括：获取水下目标场景的目标点云和场景点云；对目标点云和场景点云进行降噪处理，筛除目标点云的离群点噪声和场景点云的离群点噪声；基于目标点云中点对的点云间距、法线角度和表面曲率，构建目标点云中点对的特征描述子；构建场景点云的点对特征集合，计算场景点云坐标系到目标点云坐标系的位姿变换关系，获得初步候选位姿；对初步候选位姿进行二次聚类，采用位姿聚类约束准则筛除不合格位姿，将平均点距误差最小的位姿作为最佳初步候选位姿；基于点云精匹配误差函数进行位姿优化，获取优化后的点云配准位姿变换矩阵，以完成点云匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119067843A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411094065.7
申请日：2024-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/73 , G06T7/246 , G01C21/16 , G01B11/24
Abstract: 本申请属于视觉测量技术领域，具体公开了一种基于多传感器的点云拼接方法与系统。本申请提供的基于多传感器的点云拼接方法，通过提取并融合包括相机、单目线激光扫描仪和惯性测量单元在内的多个传感器数据，构建高精度的目标齐次变换矩阵，结合该目标齐次变换矩阵，将各个帧时刻的第一图像的中心线点集在第一坐标系下的坐标转换到第二坐标系下的坐标，并对各个帧时刻的第一图像的中心线点集在第二坐标系下的坐标进行点云拼接，避免了因单目线激光扫描点云重合度低导致拼接不准确的问题，提高了点云拼接精度以及重建的准确性。
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公开(公告)号：CN118823283A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410957679.7
申请日：2024-07-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T19/20
Abstract: 本申请属于大型水下视觉测量技术领域，具体公开了一种考虑异常值的水下多视角点云融合方法、装置和电子设备，该方法包括：基于点邻域内平均距离和法向量一致性，对水下原始点云进行滤波，获得第一水下点云；构建所述第一水下点云内各点拓扑关系的特征描述子，并基于所述特征描述子滤除所述第一水下点云内特征相似度高的点，获得第二水下点云；基于预设损失函数和预设条件，构建第二水下点云的融合目标函数，并求解所述融合目标函数，获得旋转矩阵和位移向量；利用所述旋转矩阵和所述位移向量对所述第二水下点云进行多视角融合，并去除重叠点，该方法可以提高水下多视角的点云融合的精度和灵活性。
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公开(公告)号：CN220820214U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202420478678.X
申请日：2024-03-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于机器人末端位姿空间测量领域，具体公开了一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其包括支撑架、若干接收节点和若干用于扫描所述接收节点的发射站，所述支撑架为多面中空立体结构，若干所述接收节点均匀设置于所述支撑架的外表面上。本实用新型具有通过若干发射站能够对支撑架上的接收节点进行扫描测量，从而能够实现对机器人的末端位姿进行多向测量，使得测量的结果更准确，可靠性更强的效果。
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公开(公告)号：CN213216413U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021869688.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: A47G25/70
Abstract: 本实用新型涉及家庭生活用品领域，公开了一种穿袜器，包括基座(1)和工作架(2)，所述工作架(2)包括把手(201)、与把手(201)垂直固定的支撑杆(202)、与把手(201)平行和支撑杆(202)垂直的旋转轴(203)，所述基座(1)上设置有与旋转轴(203)相配套的限位管(101)，所述限位管(101)与所述旋转轴(203)相配合使所述基座(1)和所述工作架(2)可拆卸连接。本实用新型采用脚踩式设计，避免了手脚协调操作的难度，基座可以固定在床板上，将床边扶手和辅助穿袜机构融合在一起，使穿袜过程更加稳定高效。
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公开(公告)号：CN220304483U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202322082996.2
申请日：2023-08-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型属于三维测量相关技术领域，其公开了一种用于核电燃料组件的四面检测装置，所述四面检测装置包括多个LED灯、多个工业相机、专用夹具、反射镜以及支撑架，其中：多个所述LED灯和多个所述工业相机均设于所述支撑架上；所述LED灯和所述工业相机数量相同且一一对应；所述专用夹具设于所述工业相机的镜头处，所述反射镜通过所述专用夹具与所述工业相机，所述专用夹具为转轴。本申请解决了现有核电燃料组件检测设备无法实现全局测量的问题。
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