公开(公告)号：CN118968084A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410923400.3

申请日：2024-07-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  严中良 ,  徐伟 ,  沈强 ,  张晋华 ,  张翰玉 ,  高超 ,  刘宇琪 ,  陈锐 ,  田亚明

IPC: G06V10/44 ,  G06V20/64 ,  G06V10/762 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请属于点云特征提取技术领域，具体公开了一种薄壁零件铆钉边界提取方法及装置。本申请充分利用了铆钉的局部特征，即明显的密度和法向量变化。通过将铆钉的局部自适应密度与法向量偏差(即铆钉对应的离散点云数据中的任一点云数据的法向量与第一数据之间的法向量夹角)作为单个样本数据的两个维度，构建特征空间，降低离散值对铆钉特征识别的影响。通过对数据点的聚类进行迭代更新，得到铆钉边界，提高薄壁零件铆钉边界提取的准确度。

公开(公告)号：CN118823395A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410957681.4

申请日：2024-07-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  沈强 ,  张晋华 ,  张翰玉 ,  高超 ,  严中良 ,  刘宇琪 ,  陈锐 ,  田亚明 ,  徐伟

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/30 ,  G06V10/46 ,  G06V20/05

Abstract: 本申请属于视觉测量领域，具体公开了一种基于二次聚类的水下点云匹配方法、装置和电子设备，该方法包括：获取水下目标场景的目标点云和场景点云；对目标点云和场景点云进行降噪处理，筛除目标点云的离群点噪声和场景点云的离群点噪声；基于目标点云中点对的点云间距、法线角度和表面曲率，构建目标点云中点对的特征描述子；构建场景点云的点对特征集合，计算场景点云坐标系到目标点云坐标系的位姿变换关系，获得初步候选位姿；对初步候选位姿进行二次聚类，采用位姿聚类约束准则筛除不合格位姿，将平均点距误差最小的位姿作为最佳初步候选位姿；基于点云精匹配误差函数进行位姿优化，获取优化后的点云配准位姿变换矩阵，以完成点云匹配。

公开(公告)号：CN119067843A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411094065.7

申请日：2024-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  刘宇琪 ,  沈强 ,  徐伟 ,  张晋华 ,  张翰玉 ,  高超 ,  严中良 ,  陈锐 ,  田亚明

IPC: G06T3/4038 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G01C21/16 ,  G01B11/24

Abstract: 本申请属于视觉测量技术领域，具体公开了一种基于多传感器的点云拼接方法与系统。本申请提供的基于多传感器的点云拼接方法，通过提取并融合包括相机、单目线激光扫描仪和惯性测量单元在内的多个传感器数据，构建高精度的目标齐次变换矩阵，结合该目标齐次变换矩阵，将各个帧时刻的第一图像的中心线点集在第一坐标系下的坐标转换到第二坐标系下的坐标，并对各个帧时刻的第一图像的中心线点集在第二坐标系下的坐标进行点云拼接，避免了因单目线激光扫描点云重合度低导致拼接不准确的问题，提高了点云拼接精度以及重建的准确性。

公开(公告)号：CN118823283A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410957679.7

申请日：2024-07-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  高超 ,  沈强 ,  张晋华 ,  张翰玉 ,  严中良 ,  刘宇琪 ,  陈锐 ,  田亚明 ,  徐伟

IPC: G06T19/20

Abstract: 本申请属于大型水下视觉测量技术领域，具体公开了一种考虑异常值的水下多视角点云融合方法、装置和电子设备，该方法包括：基于点邻域内平均距离和法向量一致性，对水下原始点云进行滤波，获得第一水下点云；构建所述第一水下点云内各点拓扑关系的特征描述子，并基于所述特征描述子滤除所述第一水下点云内特征相似度高的点，获得第二水下点云；基于预设损失函数和预设条件，构建第二水下点云的融合目标函数，并求解所述融合目标函数，获得旋转矩阵和位移向量；利用所述旋转矩阵和所述位移向量对所述第二水下点云进行多视角融合，并去除重叠点，该方法可以提高水下多视角的点云融合的精度和灵活性。