公开(公告)号：CN117475010A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311441321.0

申请日：2023-10-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张晋华 ,  李文龙 ,  张翰玉 ,  陈锐 ,  郑雪松 ,  田亚明 ,  王东方 ,  杨文韬 ,  林扬

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明属于水下视觉测量技术领域，并具体公开了一种基于单目视觉的水下折射成像模型参数标定方法及系统，其包括：水下拍摄时，光路经过水‑透明窗口‑空气三种介质，据此建立水下折射成像模型；相机分别在有水和无水的情况下拍摄标定板，得到拍摄时光路为水‑透明窗口‑空气的有水图片，以及光路为空气‑透明窗口‑空气的无水图片；根据有水图片和无水图片，基于折射的共面约束计算透明窗口平面的法矢；根据无水图片采用Snell定律的约束方程估计相机位姿；根据透明窗口平面的法矢、相机位姿及有水图片，确定相机光心到窗口平面的距离和水的折射率。本发明实现了水下折射成像的各参数同步准确标定，包括封装窗口平面参数、相机位姿以及水的折射率。

公开(公告)号：CN118037833A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410063406.8

申请日：2024-01-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  林扬 ,  田亚明 ,  杨文韬 ,  沈强

IPC: G06T7/73 ,  G06T3/067 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G01S11/12

Abstract: 本发明属于机器人测量相关技术领域，其公开了一种基于测点‑二值图像自适应映射的螺栓孔定位方法及系统，包括以下步骤：(1)基于预处理后的测量点云获取初步定位信息，进而基于初步定位信息建立包围盒，进而提取目标点云区域；(2)基于测量点云拟合得到背景平面并计算背景平面的法向，并根据点云密度计算投影比例k，进而将测量点云投影到二维投影平面；(3)分别计算不同尺度大小的模板的法向与梯度方向以构建特征查找表，进而选择相似度最大值对应的匹配点，再将匹配点中的非法点进行剔除，进而基于得到的匹配点拟合得到螺栓孔的位置信息。本发明提高了螺栓孔三维点云数据存在缺失、遮挡情况下的检测定位精度及算法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117745840A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311734586.X

申请日：2023-12-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  陈锐 ,  张晋华 ,  郑雪松 ,  田亚明 ,  杨文韬 ,  林扬

IPC: G06T7/80 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明属于水下三维测量领域，并具体公开了一种面向水下三维视觉测量的线激光曲面标定方法及系统，其包括：在水下通过相机采集多个位姿下的棋盘格标定板的图像，即图像A，根据图像A确定相机成像路径上的密封视口参数；在水下通过振镜调整激光器出射线激光的角度，并通过相机采集多个位姿下的带线激光条纹的棋盘格标定板图像，即图像B；基于密封视口参数和图像B确定线激光曲面与棋盘格标定板的交点，即曲面点；构建关于线激光曲面的四次曲面拟合误差函数，并通过所述曲面点拟合得到四次曲面拟合误差函数中的系数，完成水下线激光曲面标定。本发明实现了水下线激光曲面的精确拟合，可用于线激光扫描仪的水下高精度三维成像。

公开(公告)号：CN117367272A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311196742.1

申请日：2023-09-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张晋华 ,  李文龙 ,  陈锐 ,  郑雪松 ,  张翰玉 ,  田亚明 ,  王东方 ,  杨文韬 ,  林扬

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明属于线激光视觉三维测量相关技术领域，其公开了一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统，方法包括：固定振镜转角，前后移动标定板，计算激光条纹中心线上每一点的三维坐标，拟合单个线激光平面，改变振镜转角可获得多组线激光平面参数；用多组线激光平面拟合振镜转轴方向，并沿该方向投影获得多条二维激光线；预设振镜表面的初始角度，使用二维激光线对振镜的相关参数进行标定；对振镜初始角度以一定步长遍历，循环上述步骤，以入射激光、反射激光、振镜表面的交点构成的三角形面积为代价函数，寻找代价函数最小的初始角度，实现对所有参数进行同时优化。本发明考虑了振镜偏移，实现线激光自扫描系统各项参数的精确标定。

公开(公告)号：CN220304483U

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202322082996.2

申请日：2023-08-04

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张翰玉 ,  李文龙 ,  陈锐 ,  郑雪松 ,  张晋华 ,  田亚明 ,  王东方 ,  杨文韬 ,  林扬

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型属于三维测量相关技术领域，其公开了一种用于核电燃料组件的四面检测装置，所述四面检测装置包括多个LED灯、多个工业相机、专用夹具、反射镜以及支撑架，其中：多个所述LED灯和多个所述工业相机均设于所述支撑架上；所述LED灯和所述工业相机数量相同且一一对应；所述专用夹具设于所述工业相机的镜头处，所述反射镜通过所述专用夹具与所述工业相机，所述专用夹具为转轴。本申请解决了现有核电燃料组件检测设备无法实现全局测量的问题。