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公开(公告)号：CN115229796B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210974274.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人加工相关技术领域，其公开了一种面向航空大构件铣削的机器人末端位姿跟踪补偿方法，包括以下步骤：(1)确定视觉跟踪测量系统与机器人加工系统之间的位姿变换关系，并在工件待加工区域内完成机器人关节刚度参数辨识，且构建机器人末端柔度椭球；(2)将机器人末端柔度椭球转换至铣削加工接触点处以完成刀具轴的机器人刚度空间转换，并确定刚度性能评价指标，以加工刀具冗余角为自变量优化求解机器人理论位姿；(3)基于瞬时刚性力模型及接触点处的柔度椭球预测加工路径上接触点的变形，进而完成机器人末端位姿预补偿，并对测量位姿偏差进行实时补偿。本发明实现了航空大构件机器人铣削加工过程中的末端位姿精准调控。
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公开(公告)号：CN117808866A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311706296.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 华中科技大学 , 中冶南方工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于测绘点云和BIM模型的各构件施工进度计算方法，属于建筑技术领域。包括：获取施工现场建筑的测绘点云数据，导入建筑BIM模型；将测绘点云数据配准到建筑BIM模型坐标系下；将建筑BIM模型的每个构件的几何外轮廓转换为模型点云；对于各个构件，采用基于特征方向的投影分析方法，并将投影平面上的划分成若干子区域，最终得到各构件中三投影平面上每个子区域的面积；根据每个构件的测绘数据与模型数据三投影平面上每个子区域的面积之比，计算该构件的施工进度。本发明将BIM模型与构件投影分析方法结合，实现由测绘点云与BIM模型计算测绘点云外轮廓与BIM模型外轮廓的子区域比值计算效果，并以该计算结果计算构件的实际施工进度。
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公开(公告)号：CN117367272A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311196742.1
申请日：2023-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于线激光视觉三维测量相关技术领域，其公开了一种考虑振镜偏移的线激光自扫描系统标定方法及系统，方法包括：固定振镜转角，前后移动标定板，计算激光条纹中心线上每一点的三维坐标，拟合单个线激光平面，改变振镜转角可获得多组线激光平面参数；用多组线激光平面拟合振镜转轴方向，并沿该方向投影获得多条二维激光线；预设振镜表面的初始角度，使用二维激光线对振镜的相关参数进行标定；对振镜初始角度以一定步长遍历，循环上述步骤，以入射激光、反射激光、振镜表面的交点构成的三角形面积为代价函数，寻找代价函数最小的初始角度，实现对所有参数进行同时优化。本发明考虑了振镜偏移，实现线激光自扫描系统各项参数的精确标定。
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公开(公告)号：CN113867258B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111101137.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于航空叶片加工领域，并具体公开了一种基于在机测量的航空叶片加工定位方法，其包括步骤：S1、将叶片安装到机床上，根据叶片的设计模型，沿叶身方向均匀截取若干个截面，基于曲率差值法生成自适应分布的叶片测点，即理论测点；S2、根据各截面的理论测点对叶身进行测量，得到实际测点；根据距离方差最小化匹配目标函数，将实际测点与设计模型进行匹配，得到坐标变换关系；S3、根据坐标变换关系对实际工件坐标系进行调整，进而机床根据调整后的实际工件坐标系进行叶片定位加工。本发明能够实现叶片测点的自适应分布，经过优化后的坐标系能够保证加工余量均匀。
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公开(公告)号：CN116295005A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130661.5
申请日：2023-02-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于大范围视觉测量相关技术领域，其公开了一种用于移动式跟踪测量设备的误差场构建方法与应用，包括以下步骤：(1)构建视觉测量场，视觉测量场设置有全局测量定位系统、静态靶标阵列及自动导引小车，自动导引小车上设置有跟踪测量设备及动态靶标阵列；(2)辨识全局测量定位系统坐标系下的微分运动矢量；其中，基于跟踪测量设备与自动导引小车在空间中的相对位姿不变来构建线性最小二乘模型，以求得微分运动矢量；(3)求解微分运动变换，进而计算以物体空间位姿为自变量的误差权因子，以构建误差场。本发明将忽米级精度有机融入到误差场的构建之中，突破了全局测量定位系统受测量空间尺寸制约导致定位精度难以提升的技术瓶颈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113848808B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111049177.7
申请日：2021-09-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于测量点云的刀具轨迹光顺和优化方法，方法包括：对刀具末端中心点集合进行拟合获得NURBS曲线将刀具末端中心集合中的各点分别沿法矢方向偏置第一预设距离得到刀具中心轴矢量点集合并进而拟合得到NURBS曲线获得刀具轨迹直纹NURBS曲面；基于光顺性评估的薄板能量模型获取同时考虑轨迹光顺性和偏差控制的目标函数，对目标函数进行求解获得控制点矩阵的最优路径控制点矩阵；进而获取新生成的以及对和偏置第二预设距离后分别进行采样获得刀具中心轴集合。本申请可以有效避免了抖动、突变带来的影响。
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公开(公告)号：CN113848808A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111049177.7
申请日：2021-09-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于测量点云的刀具轨迹光顺和优化方法，方法包括：对刀具末端中心点集合进行拟合获得NURBS曲线将刀具末端中心集合中的各点分别沿法矢方向偏置第一预设距离得到刀具中心轴矢量点集合并进而拟合得到NURBS曲线获得刀具轨迹直纹NURBS曲面；基于光顺性评估的薄板能量模型获取同时考虑轨迹光顺性和偏差控制的目标函数，对目标函数进行求解获得控制点矩阵的最优路径控制点矩阵；进而获取新生成的以及对和偏置第二预设距离后分别进行采样获得刀具中心轴集合。本申请可以有效避免了抖动、突变带来的影响。
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公开(公告)号：CN113799126B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111054001.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根据切削力获得机器人的变形量；为灵巧度和变形量分配权重值获得目标函数；在关节角度、灵巧度以及变形量的约束范围内求解目标函数，进而获得机器人在路径点处的最优转动角度；根据机器人逆运动学计算方法将机器人在路径点的最优转动角度下的姿态进行转化即可获得机器人在该最优转动角度下所有关节的最优转动角度。本申请可以获得机器人在变形量和灵巧度约束下的加工路径，加工路径更加合理精准。
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公开(公告)号：CN117808852A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311696434.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 华中科技大学 , 中冶南方工程技术有限公司
Inventor： 李文龙 , 聂子杰 , 彭起 , 褚学征 , 郭昕 , 苏凌杰 , 马彬 , 王东方 , 程育奇 , 袁楚明 , 李韬 , 涂家琪 , 戴维杰 , 张保军 , 禹哲 , 常勤学 , 乔军
Abstract: 本发明公开一种基于测绘点云的建筑工期数字化监控方法和系统，属于建筑技术领域。本发明从构件层面进行对比，以构件粒度进行进度监控；将测绘点云配准至建筑模型后，以包含构件几何外轮廓信息的模型点云为模板，仅考虑构件的模型点云与对应于构件空间位置的测绘点云外轮廓的对应关系，该方法不受测绘数据中的树木、施工人员、场景堆叠物等非构件本体的无效信息干扰，且根据每个构件的属性信息读取构件类别，对进度报表提供精细化管控。可定量给出现场实测情况与理论施工基准的差异，拥有进度更新周期短、分析效率高、定量分析实际进度等特点，可实现构件级别的施工进度自动化填报。
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公开(公告)号：CN116256186A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310121156.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明属于数控机床性能检测技术领域，具体提供了一种五轴机床动态性能测试方法及系统，其中方法包括：分别采用第一速度和第二速度对测试件进行加工，并实时获取机床实际坐标，两次所获取的机床实际坐标的差值即为机床加工中产生的动态误差；基于跟踪误差与加工速度成正比，且机床的各轴的跟踪误差相同，得到基于所述第二速度下的机床的理论动态误差；比较动态误差与理论动态误差，越接近表面机床的动态性能越好。该方案通过从误差产生机理出发，通过低速运动和高速运动产生误差的差异，来解决动态误差获取方式。可用于分析各轴之间控制性能的差异。具有成本低和调试周期短的特性。
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