公开(公告)号：CN118024238A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410050512.2

申请日：2024-01-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  范嘉恩 ,  田亚明 ,  蒋诚 ,  张海文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种面向机器人末端位姿补偿的全闭环反馈控制方法及系统，方法包括：根据规划轨迹点位姿和加工速度获取各轨迹段的运行时长，累积获得各轨迹点位对应的时间片；基于加工时长获得机器人当前时刻对应的时间片和目标轨迹段，根据目标轨迹段的位姿获得当前时刻的理论位姿；将所述理论位姿和实际位姿进行转换获得每个连杆的微分变换矢量，基于运动学误差模型将每个连杆的微分变换矢量转换为对应的关节角误差；采用关节角误差对非线性PID控制器中的Kp、Ki和Kd参数进行优化得到改进的非线性PID控制器，将关节角误差输入改进的非线性PID控制器中实现对位姿的补偿。本申请可以有效提高机器人控制的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN220820214U

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202420478678.X

申请日：2024-03-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  曹胜 ,  田亚明 ,  徐伟 ,  蒋诚 ,  张海文 ,  范嘉恩 ,  王东方 ,  马彬 ,  张翰玉 ,  张伟民 ,  朱致远

IPC: G01S5/16 ,  G01C15/00 ,  G01B11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型属于机器人末端位姿空间测量领域，具体公开了一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其包括支撑架、若干接收节点和若干用于扫描所述接收节点的发射站，所述支撑架为多面中空立体结构，若干所述接收节点均匀设置于所述支撑架的外表面上。本实用新型具有通过若干发射站能够对支撑架上的接收节点进行扫描测量，从而能够实现对机器人的末端位姿进行多向测量，使得测量的结果更准确，可靠性更强的效果。